[实用新型]一种履带式油气管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带式油气管道机器人，包括变径机构、行走机构和电源筒，电源筒外侧设置有变径机构，变径机构的底端连接有行走机构，本实用新型结构新颖，通过主动曲柄、从动曲柄、同步盘、滑块、弹簧、连杆、长轴和轮基板组成变径机构，变径机构采用了平行四杆机构，相较于过去的履带式油气管道机器人的变径机构更加易于实现，通过齿轮、电机、电机轮、正履带轮、连接轴和轮子支架组成行走机构，位于轮基板内侧的电机提供动力，装配在同步盘的电源筒可装电池供给能源，避免了缆线的拖拽，增加了机器人移动的距离，以及行走机构的橡胶履带保证了在垂直管道时产生的摩擦力可以和重力相等。

技术领域

本实用新型涉及油气管道检测领域，具体为一种履带式油气管道机器人。

背景技术

管道机器人一种是集驱动技术、传感器技术、控制技术以及信号处理技术与一体的智能化机电装置。主要用于油气管道的检测，可以防止油气管道发生泄漏，提高管道的使用寿命，保障了一线工作人员的生命安全，也提高了检测效率。由于油气管道运输距离较长，管道内部的空间大小有限，随着油气的流动内部的压力不稳定等因素，对管道机器人的环境的适应性、自身的稳定性、能源方面的供给等驱动特性提出了较高的要求，这些特性也是当前管道机器人相关研究的热点。

目前大多数履带式油气管道机器人大多是基于小车的样式，履带式油气管道机器人是由轮式油气管道机器人改进而来。将轮式油气管道机器人用于前进的轮子替换成履带，增大轮子的牵引力，可以使管道机器人在短距离的管道检测中应用的范围更广，更好地实现越障功能。缺点在于履带式管道机器人在管道内管径的适应能力较为单一，不能对不同管径的管道进行检测，适用性差，并且履带式管道机器人能源供给大多采用缆线，极大的限制了管道机器人的移动距离，以及机器人行走时履带会使管道损伤，同时不能保证在垂直管道时产生的摩擦力可以和重力相等，使机器人在垂直方向的管道上行走不便。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种履带式油气管道机器人，有效的解决了现有履带式管道机器人在管道内管径的适应能力较为单一，不能对不同管径的管道进行检测，适用性差，以及履带式管道机器人能源供给大多采用缆线，极大的限制了管道机器人的移动距离，以及机器人行走时履带会使管道损伤，同时不能保证在垂直管道时产生的摩擦力可以和重力相等，使机器人在垂直方向的管道上行走不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括变径机构、行走机构和电源筒，电源筒外侧设置有变径机构，变径机构的底端连接有行走机构；

所述变径机构包括主动曲柄、从动曲柄、同步盘、滑块、连杆、长轴、轮基板和弹簧，电源筒一侧装配有同步盘，同步盘的一侧设置有滑块，滑块在第一支撑板与第二支撑板之间，同步盘和第二支撑板之间有套在长轴的弹簧，长轴贯穿滑块和同步盘，第一支撑板与轮基板之间通过从动曲柄连接，第二支撑板与轮基板之间通过主动曲柄连接，滑块的一侧通过连杆与主动曲柄的中部连接；

所述行走机构包括齿轮、电机、橡胶履带、连接轴和轮子支架，轮子支架的两端均设置有电机，电机的一端连接有齿轮，齿轮呈两排对称分布，相邻的两个齿轮之间啮合连接，对称的两个齿轮之间通过连接杆连接，齿轮的外侧啮合连接有橡胶履带。

2、根据以上方案，所述主动曲柄、从动曲柄、连杆、长轴、轮基板、轮子支架和弹簧的数量均为三个，三个轮基板呈120°分布在径向圆周范围内。

3、根据以上方案，所述齿轮的数量为三十个，电机的数量为六个，轮子支架与轮基板之间通过螺栓固定连接。

4、根据以上方案，所述电源筒2装配在同步盘7一侧。

5、根据以上方案，所述电机与齿轮之间通过传动轴连接。

6、根据以上方案，所述弹簧套在长轴上，并在第二支撑板和同步盘之间。

7、根据以上方案，所述第一支撑板和第二支撑板均开设有管道检测元件安装孔洞。