[实用新型]一种升降台取料六足机器人

权利要求书

1.一种升降台取料六足机器人，包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿，其特征在于：所述的舵机包括舵机Ⅰ，舵机Ⅱ，舵机Ⅲ，舵机Ⅳ，舵机Ⅴ，舵机Ⅵ，舵机Ⅶ；所述的连接件包括u形连接件Ⅰ，u形连接件Ⅱ，u形连接件Ⅲ，顶部连接件，底部连接件，固定连接件；所述的控制器固定安装在底板上表面；所述的导轨板共有六个；所述的导轨板和底板之间固定安装有六个舵机Ⅰ；所述的六个舵机Ⅰ分别放置在六个u形连接件Ⅰ的u形口之间，且六个舵机Ⅰ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅰ的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件Ⅰ的后座通过螺栓与六个u形连接件Ⅱ的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机Ⅱ分别放置在六个u形连接件Ⅱ的u形口之间，且六个舵机Ⅱ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅱ的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机Ⅱ和六个舵机Ⅲ之间，且使舵机Ⅱ与舵机Ⅲ固定连接；所述的六个舵机Ⅲ通过弹性垫片与六个机械腿分别活动连接；所述的机械腿共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别上装有万向轮，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮；所述的升降装置包括底部连接件，伸缩杆，电机，顶部连接件；所述的底部连接件通过螺栓固定安装在底板上表面；所述的顶部连接件通过螺栓固定连接在升降台下表面；所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动；机械臂包括舵机Ⅳ，舵机Ⅴ，舵机Ⅵ，舵机Ⅶ，舵机固定架Ⅰ，舵机固定架Ⅱ，舵机固定架Ⅲ，u形连接件Ⅲ，连杆，机械手；所述的舵机固定架Ⅰ的底座通过螺栓固定安装在升降台上表面；所述的舵机Ⅳ放置在舵机固定架Ⅰ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅰ固定连接；所述的舵机Ⅳ的连接端与舵机固定架Ⅱ的底座固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在舵机固定架Ⅱ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅱ固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在u形连接件Ⅲ的u形口之间，且舵机Ⅴ的连接端与u形连接件Ⅲ的u形口固定连接；所述的舵机Ⅵ放置在u形连接件Ⅲ的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件Ⅲ固定连接；所述的舵机Ⅵ的连接端与连杆前接端固定连接；所述的连杆的后连接端通过螺栓与舵机固定架Ⅲ的连接端固定连接；所述的舵机Ⅶ放置在舵机固定架Ⅲ的内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅲ固定连接；所述的机械手的连接端与舵机Ⅶ的连接端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，可以使用滚轮行走或者机械腿行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮为驱动轮。

3.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别装有万向轮，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动，实现升降装置的升降变化。

5.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，升降装置升降时，升降台沿导轨板的轨道升降，机械臂随升降台发生相应的竖直高度变化。

6.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，机械臂可实现全方向的运动。

7.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，舵机Ⅰ，舵机Ⅲ，舵机Ⅴ为180度；舵机Ⅱ，舵机Ⅵ为270度；舵机Ⅳ，舵机Ⅶ为360度。