[实用新型]机器人用精密减速机

说明书

本实用新型提供了一种机器人用精密减速机，涉及工业机器人减速器技术领域，机器人用精密减速机包括行星齿轮机构、壳体以及第一轴，行星齿轮机构包括太阳轮、行星架、与太阳轮传动连接的第一行星轮以及与第一行星轮啮合的齿圈，第一行星轮的轮廓接触线与其轴线成夹角设置，齿圈固定安装于壳体，第一轴转动安装于壳体并与太阳轮传动连接。缓解了现有技术中的机器人用精密减速机扭转刚度低的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人减速器技术领域，具体而言，涉及一种机器人用精密减速机。

背景技术

工业机器人减速器是用于工业机械臂旋转关节中最为核心的部件，减速器为机械臂关节提供旋转运动，并保证机械臂末端执行机构在一定负载下的操作精度。

目前市场上绝大部分工业机器人采用RV减速器，RV减速器由两级减速组成，第一级为渐开线直齿行星减速器，第二级为摆线针轮减速器。RV减速器中摆线针轮传动具有高传动比、高精度及高扭转刚度的优势，但同样也存在缺点。整个RV减速器传动链中曲柄处的滚针轴承是最为薄弱的环节，滚针轴承在高应力下工作容易产生疲劳失效及磨损，甚至出现滚针破碎的情况，而且目前很难通过提高材料强度或加工精度来解决此问题；RV减速器中摆线齿轮修形技术较为复杂，也不存在成熟的软件，开发周期较长；摆线齿轮与针齿壳等关键零件的热处理与加工工艺同样存在不成熟的现象，需要投入大量时间与金钱来改善。

市场上也存在少量采用多级渐开线直齿行星减速器构型的工业机器人减速器，渐开线直齿行星减速器在提供与RV减速器相同传动比的情况，往往需要更大的体积，同时扭转刚度却更低，在载荷的作用下会产生较大的变形。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用精密减速机，以缓解现有技术中的机器人用精密减速机扭转刚度低的技术问题。

本实用新型提供一种机器人用精密减速机，包括：

行星齿轮机构，所述行星齿轮机构包括太阳轮、行星架、与所述太阳轮传动连接的第一行星轮以及与所述第一行星轮啮合的齿圈，所述第一行星轮的轮廓接触线与其轴线成夹角设置；

壳体，所述齿圈固定安装于所述壳体；

以及第一轴，所述第一轴转动安装于所述壳体并与所述太阳轮传动连接。

进一步的，所述机器人用精密减速机还包括固接于所述第一轴的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的所述第二齿轮以及固接于与所述第二齿轮插接固定的第二轴，所述第二轴转动安装于所述壳体并与所述太阳轮固接。

进一步的，所述第二齿轮和所述第一齿轮均为斜齿轮。

进一步的，所述机器人用精密减速机还包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构中的蜗杆转动安装于所述壳体，蜗轮固接于所述第一轴，所述第一轴与所述太阳轮固接。

进一步的，所述行星齿轮机构还包括第二行星轮，所述第二行星轮和所述第一行星轮同轴固定并与所述太阳轮啮合。

进一步的，所述第一行星轮为人字齿轮，所述齿圈包括可拆卸连接的第一齿圈和第二齿圈，所述第一齿圈的轮齿和所述第二齿圈的轮齿均为斜齿并均与所述第一行星轮啮合。

进一步的，所述第二行星轮和所述太阳轮均为直齿轮；

或者，所述第二行星轮和所述太阳轮均为斜齿轮。

进一步的，所述第一行星轮和所述第二行星轮的数量相同且一一对应。

进一步的，所述第一行星轮和所述第二行星轮均为四个。

进一步的，所述太阳轮与所述第一行星轮啮合。

进一步的，所述第一行星轮和所述齿圈均为斜齿轮。

相对于现有技术，本实用新型提供的机器人用精密减速机的有益效果如下：