[实用新型]艾灸机器人

权利要求书

1.艾灸机器人，其特征在于：包括床架（1），所述床架（1）设置有拱形运动机构（3）和重锤滑块机构；所述重锤滑块机构包括重锤（43）和艾灸头（49），所述重锤（43）和所述艾灸头（49）之间通过弹性件连接，从而使得所述重锤（43）能够驱使所述艾灸头（49）上移和下降；所述艾灸头（49）可沿着所述拱形运动机构（3）规划的路线移动，所述拱形运动机构与人体轮廓相似。

2.如权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述重锤滑块机构还包括卷线电机（42）、滑轮（46）和被限制为竖直方向移动的滑块（45），所述卷线电机（42）驱动卷线轮（41）卷绕和释放绳（44），所述绳（44）连接所述滑块（45）再经过所述滑轮（46）的转向后，终端连接所述重锤（43）；所述滑块（45）上还设置有软轴（47），所述软轴（47）端部设置有所述艾灸头（49）。

3.如权利要求2所述的艾灸机器人，其特征在于：纵向直线传动机构（2）包括设置于床架（1）侧边的滑轨（23），所述滑轨（23）上设置有滑动安装座（24），所述纵向直线传动机构（2）驱使所述滑动安装座（24）在所述滑轨（23）上可控地滑动。

4.如权利要求3所述的艾灸机器人，其特征在于：所述滑动安装座（24）上设置有所述拱形运动机构（3），所述拱形运动机构（3）包括横跨床架（1）两侧边的拱形梁，所述拱形运动机构（3）驱使套筒（48）在所述拱形梁上可控地滑动。

5.如权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：图像采集模块包括安装在支撑杆（15）上的全局定位摄像头（13）和安装在艾灸头（49）上方的局部定位摄像头（14）；所述全局定位摄像头（13）负责整体大视场的定位提供人体穴位和经络的粗定位信息，所述局部定位摄像头（14）辅助进行精确定位。

6.如权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述艾灸头（49）包括仿生学加热头、加热头温度传感器、非接触距离传感器、非接触体表温度传感器、门闸开关、紧急触碰开关和信号采集电路。

7.如权利要求6所述的艾灸机器人，其特征在于：主控制系统包括工控机、下位机控制板、电源和驱动器，所述主控制系统设置于床体下方的电器控制箱（11）内，主要完成图像识别定位、运动控制和逻辑控制功能。

8.如权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述拱形运动机构（3）包括运动的运动块（4）和两块拱形的基板（30），所述运动块（4）一侧壁上固定设置有套筒（48），所述套筒（48）内活动设置有所述艾灸头（49）；所述基板（30）利用支撑柱（301）连接成整体，其中一个基板（30）上安装了一个拱形的轨道（302）；所述运动块（4）的另一侧壁上设置有两个大滚轮（401），所述大滚轮（401）夹紧所述轨道（302）的上下面使得所述运动块无法脱离轨道（302），所述运动块（4）的内顶部设置有小滚轮（402），所述小滚轮（402）压在另一块基板（30）的顶部并在其上方滚动；所述运动块（4）的内顶部还设置有竖直方向的竖直滚轮（403），所述竖直滚轮（403）夹紧其下方的基板（30）的两侧壁；所述大滚轮（401）、所述小滚轮（402）和所述竖直滚轮（403）相互配合使得所述运动块（4）可活动地安装至所述拱形运动机构（3）上；所述基板（30）的两端部各设置有同步轮（32），其中一个同步轮（32）连接带传动电机（31）并由其驱动而转动，两块同步轮（32）之间设置有传动带（33），所述运动块（4）和所述传动带（33）连接从而使得所述传动带（33）运动时能够带动所述运动块（4）一起移动。

9.如权利要求2所述的艾灸机器人，其特征在于：所述艾灸头（49）包括筒壳（6），所述筒壳（6）上下分别端设置有上端盖（62）和下端盖（61），所述上端盖（62）连接所述软轴（47），所述下端盖（61）中部设置有护罩（611）；所述筒壳（6）内部上方设置有舵机（7）而下方转动设置有闸门（73），所述闸门（73）可盖在所述护罩（611）上方，所述舵机（7）设置有舵机旋翼（71），所述舵机旋翼（71）一端与闸门（73）的边缘使用硬钢丝线（72）连接；所述筒壳（6）内部中部固定设置有电热丝（8），电热器产生热量，穿透护罩（611）传递到人体皮肤实现艾灸；所述筒壳（6）内壁设置有隔热层（63）。