[实用新型]一种行走辅助设备

说明书

本实用新型涉及一种行走辅助设备，包括上肢支撑装置、动力装置、梯型支撑装置、后驱装置、底盘装置、前舵装置。充分考虑下肢失能患者步进过程中肩关节和骨盆的运动状态，及腋下和胯下所需支撑力，基于人体工学做机械结构设计，通过双后驱电机提供前行驱动力，由舵轮电机控制转向，使用户可获得灵活自主的前行和转身辅助。直线电机提供腋下支撑助力，转动电机控制骨盆左右平动，保证前行过程中骨盆和躯干的仿生运动。可调高度的机械结构适合不同身高的用户使用，可折叠的设计极大的降低了设备的空间占用，友好的使用体验、轻量化的自重与低廉的加工成本，可填补国内领域空白，利于家庭化使用和推广。

技术领域

本实用新型涉及人体运动辅助设备领域，尤其涉及一种行走辅助设备。

背景技术

我国老龄化问题日益严重的社会背景下，由于脊髓损伤或脑卒中等导致的运动功能障碍患者数量庞大，能够自主自由地行走是下肢运动功能患者的迫切需求之一，尤其在无人看护的家庭环境中，助行机器人的作用尤为重要，可为患者提供仿生智能的行走辅助方案。

目前，国内运动辅助设备多见于康复外骨骼辅助设备领域，尚处于研究与初步制备阶段。普遍存在功能不够仿生，人机交互体验一般，设备造价高并且不够简洁轻量，或控制方法复杂，功能单一等，严重阻碍了运动辅助设备的产品化普及。因此，按照对标健康人体运动状态中的人体各肢段运动学特征，依据仿生学和人体工学原理，设计机械结构简单、造价低、使用方便、轻量化的多功能的行走辅助设备，在技术领域和市场需求方面都具有重要意义。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种依据人体仿生学原理设计的移动式人体行走辅助设备，通过符合人体工学的机械结构设计，以及智能化的电机控制原理，使设备运行噪音低、人机交互体验感良好，可供有助行需求的使用者实现自主自由的步态行走。地面双后驱电机可提供强劲的前行驱动力，前置的舵轮电机可控制机器人助行过程中左右转向，使其能够灵活及时的响应使用者的前行和转身需求，实现自由的辅助行走。直线电机控制下的双腋下支撑助力，以及骨盆后方通过转动电机及齿轮齿条啮合控制的骨盆左右平动助力，使人体在向前自由行走的同时，可实现躯干主体的行走仿生运动，坐板的设计又可进一步减轻上身对下肢的负荷，使本实用新型的仿生运动助行机器人更适用于下肢功能障碍患者在室内或室外平地上行走使用，配合安全带束缚使用，可有效防止使用者在行走过程中发生前后跌倒或竖直瘫倒，真正可实现灵活的辅助行走和安全防护。机械结构设计中动力传动装置、梯型支撑装置和底盘装置的相铰位置都可实现手动调整角度和卡固功能，使设备在使用前可根据用户身高进行调整结构尺寸，用后可折叠放置。

为达到上述目的，本实用新型通过如下技术方案予以实现：

一种行走辅助设备包括：上肢支撑装置1、动力装置2、梯型支撑装置3、后驱装置4、底盘装置5、前舵装置6，所述上肢支撑装置1底端固连安装在动力装置2的上表面平台位置，向上在使用者的左右腋下位置对人体提供支撑作用，动力装置2铆接固定在梯型支撑装置3上侧，梯型支撑装置3下侧的左右两端分别铆接固定在后驱装置4的左右两端，可通过手动调节铆接位置改变梯型支撑装置3相对于地面的倾斜角度，所述底盘装置5后侧两端分别固定在驱装置4的左右两端，前侧两端呈U型汇交于前舵装置6内并固定，形成稳定的底盘支撑结构，并通过后驱装置4的前后滚动驱动和前舵装置6的转向驱动，实现本实用新型的一种行走辅助设备在水平地面上的自由移动。

所述的上肢支撑装置1包括左右两个肩座101、Y形撑杆102、直线电机推杆103、直线电机104。所述左右两个肩座101分别固定在Y形撑杆102两个上端位，放置于人体左右侧腋下，提供向上的支撑作用，所述Y形撑杆102下端栓接固定在直线电机推杆103上端，直线电机104向下固定在动力装置2前端上表面，通过调节直线电机推杆103上下升降，驱动肩座101可按照健康人体步行过程中腋窝处的运动轨迹进行运动，为使用者提供必要的支撑助力。