[实用新型]集成关节及机器人

权利要求书

1.集成关节，其特征在于，包括：

壳体；

电机组件，其包括转动安装于所述壳体上的电机轴；

减速机，其由所述电机轴驱动；

输出件，与减速机相连并由所述减速机驱动转动；

第一轴承，其支承所述减速机的输出端在所述壳体上；

力矩传感器，与所述减速机及所述输出件相连，用于检测所述输出件的所受力矩；以及

驱动板，其与所述电机组件、所述力矩传感器电连接，所述驱动板安装于所述壳体上。

2.如权利要求1所述的集成关节，其特征在于，所述输出件同轴设置有中空管，所述电机轴为空心轴，所述中空管穿过所述电机轴设置，所述壳体上安装有后盖，所述中空管远离于所述输出件的一端支承于所述后盖上。

3.如权利要求1所述的集成关节，其特征在于，所述减速机为谐波减速机，所述谐波减速机包括由所述电机轴驱动转动的波发生器、由所述波发生器驱动柔性变形的柔轮，以及与所述柔轮相啮合的刚轮，所述刚轮作为所述谐波减速机的输出端，所述刚轮通过所述第一轴承支承于所述壳体上。

4.如权利要求3所述的集成关节，其特征在于，所述波发生器通过胀套与胀套压板安装于所述电机轴，所述胀套安装于所述波发生器朝向于所述电机轴的一侧，所述胀套压板固定于所述刚轮上并沿所述电机轴的轴向推顶所述胀套，以使所述胀套沿径向分别压紧所述波发生器与所述电机轴。

5.如权利要求3所述的集成关节，其特征在于，所述第一轴承的内圈安装于所述刚轮外周面并通过内圈压盖压紧在所述刚轮上，所述第一轴承的外圈安装于所述壳体上并通过外圈压盖压紧在所述壳体上。

6.如权利要求5所述的集成关节，其特征在于，所述外圈压盖与所述壳体之间设有第一密封圈，所述外圈压盖与所述刚轮之间设有第二密封圈，所述刚轮的内周面与所述输出件外周面之间设有第三密封圈。

7.如权利要求1所述的集成关节，其特征在于，所述减速机为谐波减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星减速机或者摆线针减速机的任意一种。

8.如权利要求1至7任一项所述的集成关节，其特征在于，所述力矩传感器包括基板及安装于所述基板的感应元件；所述基板包括内环部、位于所述内环部以外的外环部，以及连接于所述内环部与所述外环部之间的敏感梁，所述感应元件安装于所述敏感梁上；所述内环部固定于所述减速机上，所述外环部固定于所述壳体上。

9.如权利要求8所述的集成关节，其特征在于，所述基板周向分布有至少两条贯通槽，所述贯通槽包括弧形通槽及两条分别连通于所述弧形通槽的两端的径向通槽，所述基板上相邻两条所述贯通槽中相靠近的两条所述径向通槽之间的区域形成所述敏感梁。

10.如权利要求1至7任一项所述的集成关节，其特征在于，所述力矩传感器为应变片型力矩传感器、磁弹性型力矩传感器、光电型力矩传感器或者电容型力矩传感器。

11.如权利要求1至7任一项所述的集成关节，其特征在于，所述驱动板设在所述壳体背离于所述力矩传感器处，所述力矩传感器的线缆依次穿过所述壳体后电连接于所述驱动板。

12.如权利要求1至7任一项所述的集成关节，其特征在于，所述电机组件还包括固定在所述壳体的定子以及固定在所述电机轴上且与所述定子配合的转子，所述壳体上安装有端盖，所述电机轴通过第二轴承支承于所述壳体，所述电机轴通过第三轴承支承于所述端盖。

13.如权利要求1至7任一项所述的集成关节，其特征在于，所述集成关节还包括用于检测所述电机轴的转动位置的电机端位置反馈组件和/或用于检测所述输出件的转动位置的输出端位置反馈组件。