[实用新型]一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪

权利要求书

1.一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，其中：

所述顶紧机构包括底座(42)、推动器三(41)和顶块(43)，所述推动器三(41)安装在所述底座(42)内部，所述顶块(43)与所述推动器三(41)相连；

所述一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在所述顶紧机构两侧；所述后爪机构包括铰接连接的推动器二(31)和后爪(32)，且所述推动器二(31)和后爪(32)均铰接在所述底座(42)上；所述前爪机构包括依次铰接连接的推动器一(24)、连杆组件和前爪(21)，所述推动器一(24)和连杆组件均铰接在所述底座(42)上，所述前爪(21)铰接在所述后爪(32)上。

2.如权利要求1所述的抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，所述连杆组件包括依次铰接连接的连杆三(25)、连杆四(26)和连杆二(23)，其中，所述连杆三(25)铰接在所述推动器一(24)和底座(42)上；所述连杆二(23)一端铰接在所述前爪(21)上，另一端与所述连杆四(26)相连处铰接有连杆一(22)，该连杆一(22)同时铰接在所述后爪(32)上。

3.如权利要求1所述的抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，所述推动器三(41)、推动器二(31)和推动器一(24)为液压缸或气压缸。

4.如权利要求1所述的抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，所述顶块(43)上开设有凹槽。

5.如权利要求1-4任一项所述的抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，该机械爪通过所述顶紧机构和一对前爪机构配合完成直径为300mm～500mm的工件的抓取。

6.如权利要求1-4任一项所述的抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，该机械爪通过所述一对后爪机构和一对前爪机构配合完成直径为500mm～900mm的工件的抓取。