[实用新型]一种基于多传感器融合的起重机作业系统

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的起重机作业系统,包括在地面行走的大车、设置在所述大车上运动的小车及小车下方用于吊装集装箱的吊具，其特征在于，

所述大车设有第一防撞系统、纠偏系统、位姿测量系统、第一定位系统、及第一监控系统，其中，

所述第一防撞系统用于避免大车在行走过程中发生碰撞，

所述纠偏系统用于避免大车偏离行走路线，

所述位姿测量系统用以为堆场作业、大车纠偏及集卡进出箱作业测量吊具位姿，

所述第一定位系统用于确定所述大车的所在位置，

所述第一监控系统用于远程监控集装箱装卸作业；所述小车设有第二定位系统、防摇系统、第二防撞系统及第二监控系统，其中，

所述第二定位系统用于确定所述小车的所在位置，

所述防摇系统用于减少小车运动过程中的吊具摇动，

所述第二防撞系统用于避免小车在行走过程中吊具及其下方集装箱与堆场中堆放的集装箱发生碰撞，

所述第二监控系统用于远程监控集装箱装卸作业及吊具抓放箱作业；所述吊具设有吊具位姿测量系统，其中，

所述吊具位姿测量系统用于测量吊具位姿。

2.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述第一防撞系统包括正面防撞系统和侧面防撞系统，其中，所述正面防撞系统设置在所述大车的腿部以检测大车行走方向水平135°视角、30米以内扇形区域的障碍物，所述侧面防撞系统设置在所述大车面向堆场箱的一侧以检测大车行走内侧的障碍物。

3.如权利要求2所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述正面防撞系统为激光雷达、超声波雷达、红外雷达中的任一种或多种；所述侧面防撞系统包括图像传感器，所述图像传感器基于深度学习对堆场箱所在一侧进行图像识别，以确定堆场所在的作业区域是否有障碍物。

4.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述纠偏系统包括图像传感器，设置在所述大车的腿部，位于大车的电气房及动力房两端的栏杆处，以摄取大车行走方向的地面轨迹图标。

5.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述位姿测量系统包括设置在所述大车的腿部面向堆场箱的一侧的图像传感器和激光雷达，所述图像传感器和激光雷达用以摄取空间点云数据得到吊具位姿。

6.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述第一定位系统包括设置在大车上背向堆场箱且无遮挡处的全球导航卫星系统。

7.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述第一监控系统包括设置在所述大车的支架面向堆场箱的图像传感器和激光雷达，以监控自动翻箱作业时集装箱对齐；所述第一监控检测系统还包括设置在所述大车的横梁面向堆场箱的图像传感器和激光雷达，用以摄取堆场箱的空间点云数据以构建堆场箱高图。

8.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述第二监控系统包括设置在所述小车四周的图像传感器和激光雷达，以监控集装箱装卸作业及抓放箱作业；所述第二防撞系统包括设置在小车的至少两个对称周边和/或大车横梁上的图像传感器和激光雷达。

9.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述吊具位姿测量系统包括设置在吊具四周的图像传感器和惯性导航系统，以测量吊具的位姿使其满足抓放箱作业对位精度。

10.如权利要求1所述的基于多传感器融合的起重机作业系统，其特征在于，所述起重机包括轮胎吊、轨道吊、桥吊。