[实用新型]一种电动居中变径打磨爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种电动居中变径打磨爬行机器人，包括镜体和与所述镜体对应连接的爬行器，所述爬行器包括支撑机构和伸缩机构，所述伸缩机构包括丝杆、可移动式安装在所述丝杆上的移动卡环和固定安装在所述丝杆前端的固定卡环，所述固定卡环的外侧与所述镜体固定连接；在所述连接轴上垂直设有打磨机构，所述支撑机构为3组，沿所述丝杆的圆周等距分布。本实用新型可实用于大小直径管道、稳定性高，有效避免了因管道内部情况不明造成的爬行器晃动或侧翻的情况，提高了爬行器的稳定性，保证拍摄效果。

技术领域

本实用新型涉及工业内窥镜设备技术领域，具体涉及一种电动居中变径打磨爬行机器人。

背景技术

在许多工业领域，需要对管道、容器、腔体内部进行探测，以了解其内部的情况，这样的探测一般采用爬行器小车搭载视频、超声、测厚、涡流等检测仪器进入到管道、容器或腔体内部，并将检测到的信息传输到外部。其中视频探测仪器是最常用设备，能够将待测环境内部的影像更直接地传输到外部。现有的爬行器以采用小车式为主，在小车行使过程中遇到杂物时会发生晃动或翻车的情况，导致内窥镜不稳定，拍摄画面不清晰，影响对管道内情况的准确判定，尤其是对于待测的竖直管道或腔体，这种小车式爬行器无法使用，这时就要采用一些辅助设备来保持内窥镜的稳定性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种可实用于大小直径管道、稳定性高的电动居中变径打磨爬行机器人，避免了因管道内部情况不明造成的爬行器晃动或侧翻的情况，提高了爬行器的稳定性，保证拍摄效果。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种电动居中变径打磨爬行机器人，包括镜体和与所述镜体对应连接的爬行器，所述爬行器包括支撑机构和伸缩机构，所述伸缩机构包括丝杆、可移动式安装在所述丝杆上的移动卡环和固定安装在所述丝杆前端的固定卡环，所述固定卡环的外侧通过连接轴与所述镜体固定连接，在所述丝杆的后段设有固定座，所述移动卡环位于所述固定座和固定卡环之间；

在所述连接轴上垂直设有打磨机构，所述打磨机构包括固定设置在所述连接轴上的驱动电机、与所述驱动电机的输出轴固定连接的液压缸，以及与所述液压缸的连接杆底部固定连接的打磨头；

所述支撑机构为3组，沿所述固定卡环与移动卡环的圆周等距分布。

针对上述技术方案，伸缩机构用来调节支撑机构的高低，支撑机构用来平衡镜体的稳定性；丝杆转动使移动卡环在丝杆上左右从而实现调节移动卡环和固定卡环之间的距离，进行实现支撑机构的高低调节，使爬行器可以适应不同直径的管道和空腔；在爬行器爬行过程中，3个支撑机构呈等边三角形状位于管道的内壁上，使镜体位于整个装置的中间，增加镜体的平稳度，避免爬行器在遇到凸起或凹陷时发生晃动或翻车，保证镜体拍摄质量；打磨头通过液压杆实现伸缩运动，进行高低调节，以适应于不同管径的管道打磨；驱动电机带动打磨头做旋转运动，实现对管道内壁杂物的打磨；当镜体反应出管道内壁有异物时，直接由打磨头进行打磨，避免杂物粘在管道内壁清理不掉的情况。

优选的，所述支撑机构包括相交叉设置的第一支撑件和第二支撑件，且相交叉处通过转轴铰支连接；所述第一支撑件和第二支撑件的初始端分别与所述固定卡环和移动卡环相铰支连接，两者的末端均设有滚轮；所述第一支撑件与其相对应设置的滚轮之间通过微型电机马达连接。

微型电机马达驱动第一支撑件上的滚轮转动，由于第一支撑件和第二支撑件交叉设置，从而带动第二支撑件上的滚轮转动，滚轮由微型电机马达驱动，使装置的移动更加方便。

优选的，在所述镜体前端设有椭圆形的相机壳，在所述相机壳内设有探测相机，在所述相机壳的前侧设有圆形的探测窗口，所述探测相机的镜头安装在所述探测窗口内；在所述相机壳上位于所述探测窗口的外侧设有2个射灯孔，在所述射灯孔内分别设有激光定位灯。