[实用新型]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于：包括驱动组件(1)，依次通过驱动组件(1)连接的底座(2)、第一关节(3)、第一机械臂(4)、第二关节(5)、第二机械臂(6)、第三关节(7)和末端连接件(8)，末端连接件(8)连接的吸盘组件(9)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述驱动组件(1)包括第一驱动件(11)、第二驱动件(12)、第三驱动件(13)、第四驱动件(14)、第五驱动件(15)和第六驱动件(16)。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第一驱动件(11)分别与所述底座(2)和第一关节(3)固定连接，用于驱动所述第一关节(3)绕所述底座(2)转动；

所述第二驱动件(12)分别与所述第一关节(3)和第一机械臂(4)固定连接，用于驱动所述第一机械臂(4)绕所述第一关节(3)转动，且所述第一关节(3)绕所述底座(2)转动的方向垂直于所述第一机械臂(4)绕所述第一关节(3)转动的方向；

所述第三驱动件(13)分别与所述第一机械臂(4)和第二关节(5)固定连接，用于驱动所述第二关节(5)绕所述第一机械臂(4)转动；

所述第四驱动件(14)分别与所述第二关节(5)和第二机械臂(6)固定连接，用于驱动所述第二机械臂(6)绕所述第二关节(5)转动，且所述第二关节(5)绕所述第一机械臂(4)转动的方向垂直于所述第二机械臂(6)绕所述第二关节(5)转动的方向；

所述第五驱动件(15)分别与所述第二机械臂(6)和第三关节(7)固定连接，用于驱动所述第三关节(7)绕所述第二机械臂(6)转动；

所述第六驱动件(16)分别与所述第三关节(7)和末端连接件(8)固定连接，用于驱动所述末端连接件(8)绕所述第三关节(7)转动，且所述第三关节(7)绕所述第二机械臂(6)转动的方向垂直于所述末端连接件(8)绕所述第三关节(7)转动的方向。

4.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第一驱动件(11)、第二驱动件(12)、第三驱动件(13)、第四驱动件(14)、第五驱动件(15)和第六驱动件(16)均包括控制器、伺服电机和减速器，所述控制器连接所述伺服电机，所述伺服电机连接所述减速器。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述伺服电机采用松下伺服电机，所述减速器采用哈默纳科减速器。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述吸盘组件(9)包括连接轴(91)、吸盘夹板(92)和真空吸盘(93)；

所述连接轴(91)安装在所述吸盘夹板(92)后端且固定连接所述末端连接件(8)；所述真空吸盘(93)设置有多个且均匀安装在所述吸盘夹板(92)上，真空吸盘(93)的吸嘴朝向所述吸盘夹板(92)前端。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第二关节(5)和第二机械臂(6)上均设置有气管过孔(51，61)。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述底座(2)底端设置有螺栓孔(21)。