[实用新型]一种砌墙机器人

权利要求书

1.一种砌墙机器人，其特征在于：所述砌墙机器人包含有移动基座(1)，移动基座(1)上安装有多轴机械臂(2)和电控箱(5)，所述多轴机械臂(2)末端安装有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)包含有固定安装于多轴机械臂(2)末端上的夹持支撑架(3.1)，所述夹持支撑架(3.1)的一端固定安装有夹持板一(3.3)，另一端安装有夹持驱动机构(3.2)，该夹持驱动机构(3.2)驱动旋转的夹持螺杆(3.4)沿夹持支撑架(3.1)的长度方向设置，且夹持螺杆(3.4)上旋转套装有夹持板二(3.5)，所述夹持板一(3.3)和夹持板二(3.5)平行设置。

2.如权利要求1所述一种砌墙机器人，其特征在于：所述移动基座(1)包含有安装于车架两侧的两根相互平行的车架横梁(1.1)，车架横梁(1.1)的一端安装有由驱动装置驱动的驱动轮(1.2)，车架横梁(1.1)的另一端经张紧伸缩机构(1.4)连接有导向轮(1.3)，所述驱动轮(1.2)和导向轮(1.3)之间缠绕有履带(1.5)，所述车架横梁(1.1)上底面上并排设置有多个支重轮(1.6)，且支重轮(1.6)与行走于下部的履带(1.5)的内表面相接触，所述车架横梁(1.1)的上顶面设置有至少一个托链轮(1.7)，且托链轮(1.7)与行走至上部的履带(1.5)的内表面相接触。

3.如权利要求1所述一种砌墙机器人，其特征在于：所述多轴机械臂(2)包含有安装于移动基座(1)的车架上的第一旋转轴组件(2.1)，第一旋转轴组件(2.1)驱动本体轴座(2.11)在水平面旋转，所述本体轴座(2.11)经第二旋转轴组件(2.2)与机械下臂(2.12)底部铰接相连，所述机械下臂(2.12)的顶部经第三旋转轴组件(2.3)与连接轴座(2.13)铰接相连，所述连接轴座(2.13)经第四旋转轴组件(2.4)与机械上臂(2.14)铰接相连，所述机械上臂(2.14)经第五旋转轴组件(2.5)与机械腕(2.15)铰接相连，所述机械腕(2.15)上安装的第六旋转轴组件(2.6)驱动夹持机构(3)旋转。

4.如权利要求1所述一种砌墙机器人，其特征在于：所述夹持机构(3)上固定安装有视觉识别机构(4)，且视觉识别机构(4)与电控箱(5)内的工控机通讯相连；所述视觉识别机构(4)包含有安装于夹持机构(3)上的支架(4.1)，所述支架(4.1)上安装有两台摄像头(4.3)和激光测距仪(4.4)，且摄像头(4.3)和激光测距仪(4.4)均朝向夹持机构(3)的侧面，所述支架(4.1)上安装有至少一条补光条(4.2)。

5.如权利要求1所述一种砌墙机器人，其特征在于：夹持支撑架(3.1)上设置的一导向件与夹持螺杆(3.4)平行设置，所述夹持板二(3.5)沿导向件滑动行走。

6.如权利要求1所述一种砌墙机器人，其特征在于：所述夹持驱动机构(3.2)安装于夹持支撑架(3.1)的侧面，夹持驱动机构(3.2)通过齿轮副驱动与之成水平90°夹角的夹持螺杆(3.4)。

7.如权利要求1所述一种砌墙机器人，其特征在于：所述夹持板一(3.3)和夹持板二(3.5)的相对面上均通过螺栓安装有耐磨橡胶块。

8.如权利要求4所述一种砌墙机器人，其特征在于：一摄像头(4.3)为广角摄像头；补光条(4.2)内安装有红外补光灯。

9.如权利要求4所述一种砌墙机器人，其特征在于：所述补光条(4.2)平行设置有上下两条，且并排设置的两个摄像头(4.3)和激光测距仪(4.4)位于两条补光条(4.2)之间。