[实用新型]行走机器人系统

说明书

本实用新型公开一种行走机器人系统，包括：行走机器人和供行走机器人行走的轨道，轨道由相互平行的第一导轨、第二导轨和第三导轨组成，且第一导轨、第二导轨和第三导轨排列连接形成三棱体结构；行走机器人包括：承载件、移动件、牵引绳和两个动力件，轨道穿过承载件的中空腔体；移动件位于承载件的中空腔体内，且可在三棱体结构内移动，移动件在移动的过程中可与承载件的侧壁的内表面接触；牵引绳穿过承载件的中空腔体和移动件，且与移动件连接；两个动力件分别位于轨道的两端，且分别与牵引绳的两端连接。本实用新型的承载件套设在轨道外，解决转弯时由于受力不均易与轨道分离的问题；通过移动件在轨道内移动，带动承载件随移动件在轨道上移动。

技术领域

本实用新型涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种行走机器人系统。

背景技术

行走机器人可用于矿井、铁轨等巡检工作。现有技术的轨道一般为工字型轨道。行走机器人一般通过机械结构卡接在工字型轨道上行走。这种行走机器人和工字型轨道卡接的方式，使得行走机器人在转弯的时候，由于牵引力不均匀，容易脱轨。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种行走机器人系统，以解决现有技术的行走机器人在工字型轨道上行走时，在转弯的时候，容易出现脱轨等问题。

本实用新型实施例提供一种行走机器人系统，包括：行走机器人和供所述行走机器人行走的轨道，所述轨道由相互平行的第一导轨、第二导轨和第三导轨组成，且所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨排列连接形成三棱体结构；所述行走机器人包括：具有中空腔体的承载件、移动件、牵引绳和两个动力件，所述轨道穿过所述承载件的中空腔体；所述移动件位于所述承载件的中空腔体内，且可在所述三棱体结构内移动，所述移动件在移动的过程中可与所述承载件的侧壁的内表面接触，以带动所述承载件移动；所述牵引绳穿过所述承载件的中空腔体和所述移动件，且与所述移动件连接；两个所述动力件分别位于所述轨道的两端，且分别与所述牵引绳的两端连接，可带动所述牵引绳移动，使所述牵引绳可带动所述移动件沿所述轨道的延伸方向移动。

进一步：所述第一导轨位于所述第二导轨和所述第三导轨的上方；所述第一导轨的侧表面和所述第二导轨的侧表面通过间隔设置的多个第一连接杆连接，所述第一导轨的侧表面和所述第三导轨的侧表面通过间隔设置的多个第二连接杆连接，所述第一连接杆和所述第二连接杆相间设置。

进一步：所述承载件的前侧壁和后侧壁均设置有三角形开口，所述三角形开口的尺寸与所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨形成的三棱体的尺寸匹配，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨穿过两个所述三角形开口。

进一步：所述三角形开口的三个顶点处分别弯折形成圆弧形，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的直径分别与对应的所述顶点处的所述圆弧形的直径匹配，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的尺寸分别大于对应的所述顶点处的所述圆弧形的开口的尺寸，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨穿过对应的所述顶点处的所述圆弧形。

进一步：所述移动件为圆球，所述圆球与所述第一连接杆的内侧表面接触时，所述圆球与所述承载件的位于所述第三导轨外的一侧的侧壁的内表面隔有间距；所述圆球与所述第二连接杆的内侧表面接触时，所述圆球与所述承载件的位于所述第二导轨外的一侧的侧壁的内表面隔有间距；所述圆球的直径小于相邻所述第一连接杆和所述第二连接杆之间的距离，且所述圆球的直径大于所述三角形开口的尺寸，所述圆球可在所述承载件的中空腔体内移动。

进一步：所述承载件为三角形架，所述三角形架的三个顶点分别正对所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨，且所述三角形架的三个顶点处分别与一第一滚轮轴连接，每一所述第一滚轮的轮面分别与正对的所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的侧表面抵接。

进一步：所述三角形架的两个侧边的内表面各设置一凸块。