[实用新型]一种应用于复杂环境下的新型四足机器人

权利要求书

1.一种应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：包括机箱和四组腿部结构，所述机箱内部设置有用于驱动四组腿部结构的四组同轴驱动组件；每组同轴驱动组件包括两个伺服电机以及同轴设置的内、外传动轴，其中一台伺服电机通过传送带和齿轮驱动内传动轴，另一台伺服电机通过传送带和齿轮驱动外传送轴；每组腿部结构包括四根连接呈四边形的支腿连杆和连接在支腿连杆下方的支撑脚，相邻连杆通过关节连接，与顶部关节连接的两根连杆分别与内、外传动轴相连。

2.根据权利要求1所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述内、外传动轴嵌套设置。

3.根据权利要求2所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述内传动轴长于外传动轴。

4.根据权利要求1或2所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述同轴驱动组件还包括撑杆，所述撑杆为三角形，撑杆的三个顶点分别用于固定两个伺服电机以及嵌套在一起的传送轴。

5.根据权利要求1所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述连杆包括第一连杆，第二连杆，第三连杆和第四连杆。

6.根据权利要求5所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆长度相等，第三连杆和第四连杆长度相等，第三、四连杆长度大于第一、二连杆。

7.根据权利要求5所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述第一连杆与外传动轴相连，所述第二连杆与内传动轴相连。

8.根据权利要求1所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述关节为轴肩螺钉。

9.根据权利要求1所述的应用于复杂环境下的新型四足机器人，其特征在于：所述支撑脚由硅胶制成。