[实用新型]柔性组对焊接机器人工作站

说明书

本实用新型公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括传送平台、柔性焊接机器人组、全局视觉单元、龙门桁架检测单元和总控单元，所述传送平台设在设备传输线上，传送平台上设有焊接工件，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元获取全局视觉单元的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。本实用新型实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，有效降低了工件装夹及转运次数。实现了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。

技术领域

本实用新型属于焊接检测机器人技术领域，具体涉及一种柔性组对焊接机器人工作站。

背景技术

随着智能工业机器人技术的快速发展，焊接机器人工作站逐渐应用于工业智能制造的各个方面。现有的机器人焊接工作站通常是焊接机器人配合变位机，达到自动变位和焊接的目的，但是对于批量组对焊接的工件，需要人工先进行大批量的点焊工作后才能放置在变位机上进行焊接，该焊接工艺存在工人工作量大、转运装夹次数多、焊接效率低、组对位置偏差大、焊接品质差等问题。因此，研制高集成度、高柔性、高效率。高品质的柔性组对焊接机器人工作站，对焊接机器人行业具有重要意义。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种柔性组对焊接机器人工作站，该工作站具有高集成度、高柔性、高效率、高品质的特点，能够有效的减少转运装夹次数和工人的工作量，降低组对位置偏差，提高焊接效率和焊接品质。

本实用新型是通过下述技术方案来实现的。

本实用新型给出了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括传送平台、柔性焊接机器人组、全局视觉单元、龙门桁架检测单元和总控单元，所述传送平台设在设备传输线上，传送平台上设有焊接工件，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元获取全局视觉单元的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。

对于上述技术方案，本实用新型还有进一步优选的方案：

优选的，所述视觉组件为双目视觉组件、多目视觉组件、单目多位置运动组件、结构光扫描组件或激光扫描组件；所述双目、多目视觉组件为两个或多个相机；所述单目多位置运动组件为相机安装在运动机构上；所述结构光扫描组件为激光器。

优选的，所述龙门桁架检测单元包括X向导轨、Y向导轨和Z向导轨，Z向导轨滑动连接在X向导轨和Y向导轨上，Z向导轨的端部连接一个检测机器人，检测机器人末端连接内外质量检测组件。

优选的，所述柔性焊接机器人组包括设在传送平台两侧的焊接机器人、固定在焊接机器人左侧的夹持机器人和放置在右侧的两台焊机，焊接件机器人端部通过机械手固定爪连接由焊枪转接板固定的焊枪，机械手固定爪下端由视觉固定架连接视觉检测组件。

优选的，所述夹持机器人端部固定有夹持爪。

优选的，总控单元包括放置在龙门桁架检测单元后端的总控电控柜和焊接机器人后侧的机器人电控柜；所述总控电控柜分别与机器人电控柜和龙门桁架检测单元连接，机器人电控柜与柔性焊接机器人组连接；龙门桁架检测单元与内外质量检测组件连接。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：

1.本实用新型由于采用了柔性焊接机器人组结合龙门桁架机器人和检测机器人的方式，配合视觉组件，运用图像处理算法，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，同时，有效降低了工件装夹及转运次数，实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，

2.本实用新型由于采用了柔性组对焊接机器人组的方式，配合传送平台和龙门桁架解决了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接的问题，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。