[实用新型]一种一个液压缸固定的液压夹持式车辆搬运机器人

说明书

一种一个液压缸固定的液压夹持式车辆搬运机器人，其特征是它包括车辆搬运机器人本体，车辆搬运机器人本体包括行驶端和车架端；行驶端有两个，设置在车架端两侧；车架端包括连接行驶端的第一连接板、第二连接板、槽钢；所述第一连接板、第二连接板固设在槽钢两端；槽钢上设有第一叉齿夹持模块、第二夹持模块。第一叉齿夹持模块、第二叉齿夹持模块均包括安装底板、左叉齿、右叉齿、两个导轨、两个导轨垫板、四个滑块、一个双活塞双作用液压缸。第一叉齿夹持模块或第二叉齿夹持模块中的双活塞双作用液压缸固定在安装底板上。本实用新型结构简单，安装方便，体积小。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术，尤其是一种泊车机器人，具体地说是一种一个液压缸固定的液压夹持式车辆搬运机器人。

背景技术

立体停车设备自从引入中国，已经过了十几年的发展，目前由于城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的立体车库的需求逐渐增加。全自动立体停车库中最重要的设备就是车辆搬运机器人。目前停车行业使用效果最理想的就是夹持式搬运机器人，但常见的都是采用电机驱动，即通过电机旋转带动丝杠来推动夹持叉齿夹持车辆轮胎，将四个轮胎完全拖离地面后，搬运车辆。普遍存在的问题就是电机以及减速机构必须安装在车体内部，对空间要求比较高，电机功率容易受限制，另外适应轴距必须要提前检测，机构复杂，监测点多。或者采用液压油缸来夹持，液压油缸夹持会出现因控制不够精确，导致车轮在挤压过程中会出现脱落的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，设计一种结构简单，体积小，车轮不会脱落的一个液压缸固定的液压夹持式车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种一个液压缸固定的液压夹持式车辆搬运机器人，包括车辆搬运机器人本体，其特征在于：所述车辆搬运机器人本体包括行驶端91和车架端；所述行驶端91有两个并设置在所述车架端的两侧；所述车架端包括连接所述行驶端91的第一连接板1、第二连接板2和槽钢3，所述第一连接板1、第二连接板2分别设在槽钢3左右两端；所述槽钢3上安装有第一叉齿夹持模块4、第二叉齿夹持模块5；所述第一叉齿夹持模块4、第二叉齿夹持模块5安装在槽钢3同侧且对称设置；所述第一叉齿夹持模块4、第二叉齿夹持模块5包括安装底板41、左叉齿42、右叉齿43、两个导轨44、两个导轨垫板45、四个滑块46、一个双活塞双作用液压缸47；所述左叉齿42、右叉齿43与安装底板41同侧安装且对称设置；所述左叉齿42通过两个滑块46安装在导轨44上；所述导轨44安装在导轨垫板45上；所述导轨垫板45安装在所述安装底板41上；双活塞双作用液压缸47的一个活塞杆与左叉齿42相连接，另一个活塞杆与右叉齿43相连接；所述右叉齿43通过两个滑块46安装在导轨44上；所述第一叉齿夹持模块4或第二叉齿夹持模块5中的双活塞双作用液压缸47与安装底板41固定连接。

所述两个导轨垫板45平行设置。

所述导轨44平行设置。

所述导轨44两端安装有限位块48。

所述限位块48上安装有橡胶垫49。

所述两个双活塞双作用液压缸47其中一个固定安装在安装板上，另一个不固定安装。

所述的第一叉齿夹持模块4与第二叉齿夹持模块5位置可互换。

所述双活塞双作用液压缸47上设有压力传感器。

所述行驶端91包括主动轮904和从动轮902。

所述槽钢3的中间通过为可伸缩式结构相连，在槽钢与可伸缩式结构对应的外侧设有第一外壳905-1和第二外壳905-2；所述第一外壳905-1和第二外壳905-2间设有用于罩装可伸缩结构的防尘罩907。

所述车架端上还设有信号传输天线910。

本实用新型的有益效果：