[实用新型]一种用于配药机器人的上药装置

权利要求书

1.一种用于配药机器人的上药装置，其特征在于：包括中空基座，所述中空基座一侧安装上瓶机构，所述中空基座上端安装旋转机构，所述中空基座另一侧安装换向机构，所述换向机构上设有三通注射器。

2.根据权利要求1所述的一种用于配药机器人的上药装置，其特征在于：所述上瓶机构包括设置在中空基座内部的气缸座，所述气缸座下端固定上瓶驱动气缸，所述上瓶驱动气缸固定在中空基座内部，且上瓶驱动气缸的输出端穿过气缸座并固定导向座，所述导向座一侧面上设有滑块，所述滑块滑动安装在线性导轨上，所述线性导轨固定在中空基座上，所述导向座下端通过圆杆安装盒座，所述盒座穿出中空基座并倾斜插放盒体，所述盒体内放置西林瓶，所述盒座上侧设有上瓶传感器，所述上瓶传感器设置在盒座和导向座之间并固定在中空基座内。

3.根据权利要求1所述的一种用于配药机器人的上药装置，其特征在于：所述旋转机构包括内壳和外壳，所述内壳上端设置外壳驱动器，且内壳安装在中空基座上，所述外壳驱动器的输出端与外壳固定连接，所述外壳外周面上固定上圆环，所述内壳外周面上设有下圆环，所述上圆环和下圆环之间通过多组连杆相固定，所述内壳上端面上均匀布置多组夹爪驱动器，所述上圆环和下圆环之间均匀布置有多组西林瓶夹爪，多组夹爪驱动器与多组西林瓶夹爪一一对应，所述上圆环外周设置上药工位、配药工位以及弃瓶工位。

4.根据权利要求3所述的一种用于配药机器人的上药装置，其特征在于：所述西林瓶夹爪包括中心线平行的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二均转动安装在上圆环和下圆环之间，所述夹爪一上设有扭簧一，所述扭簧一的一个伸出端固定在夹爪一上，所述扭簧一的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪二上设有扭簧二，所述扭簧二的一个伸出端固定在夹爪二上，所述扭簧二的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，且夹爪一和夹爪二之间通过渐开齿相啮合，所述夹爪一一侧外表面上设有摇杆一，所述夹爪二一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆二与夹爪驱动器相对应。

5.根据权利要求1所述的一种用于配药机器人的上药装置，其特征在于：所述换向机构包括设置在中空基座一侧面上的换向基座，所述中空基座后端安装线性驱动器一，所述线性驱动器一的输出端贯穿中空基座与换向基座固定连接，所述换向基座后侧面固定线性驱动器二，所述线性驱动器二的输出端贯穿基座并固定活塞杆座，所述换向基座上表面后侧设有换向摆动气缸，所述换向摆动气缸的输出端贯穿换向基座并安装换向操纵杆，所述换向基座上端设有限位气缸，所述限位气缸的输出端穿过换向基座并固定气动夹爪。

6.根据权利要求5所述的一种用于配药机器人的上药装置，其特征在于：所述三通注射器包括注射器、针阀、三通针头以及软管针，所述注射器设置在换向基座前端，且注射器上的活塞杆卡在活塞杆座上，所述三通针头设置在注射器上端，所述气动夹爪后端抵在三通针头前端，所述针阀安装在三通针头上，所述换向操纵杆与针阀相卡合，所述三通针头的另一个输出端连接软管针。