[实用新型]一种番茄采摘机

说明书

本实用新型涉及一种番茄采摘机，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的采摘装置、收集装置、机器视觉识别模块和控制系统，所述行走小车、采摘装置、机器视觉识别模块分别与所述控制系统连接；所述采摘装置设置在所述行走小车车身的上部，所述采摘装置包括一对左右对称设置的采摘片，所述采摘片由相应的采摘舵机驱动以实现上下向的摆动，所述采摘舵机与360°旋转舵机连接以实现所述采摘片水平面内的转动；所述收集装置设置在所述采摘装置的下方；所述机器视觉识别模块设置在所述两采摘片之间。本实用新型结构简单，实现方便，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种番茄采摘机。

背景技术

目前，随着我国大棚番茄种植技术推广，番茄的种植面积及年产量越来越大。但是，我国番茄的收获还处于完全依靠人工采摘的阶段。人工采摘作业量大，劳动强度高，效率低。而且，随着我国城镇化进程和人口的老龄化，农村劳动力不足现象日趋明显。所以，研究并推广番茄自动化收获技术，已成为现阶段的首要问题。

实用新型内容

本实用新型设计了一种番茄采摘机，旨在改变完全依靠人工采摘的现状，提高番茄采摘效率、节省人力。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种番茄采摘机，包括行走小车和设置在所述行走小车上的采摘装置、收集装置、机器视觉识别模块和控制系统，所述行走小车、采摘装置、机器视觉识别模块分别与所述控制系统连接；所述采摘装置设置在所述行走小车车身的上部，所述采摘装置包括一对左右对称设置的采摘片，所述采摘片由相应的采摘舵机驱动以实现上下向的摆动，所述采摘舵机与360°旋转舵机连接以实现所述采摘片水平面内的转动；所述收集装置设置在所述采摘装置的下方；所述机器视觉识别模块设置在所述两采摘片之间。

进一步，所述行走小车包括车身，所述车身的下部左右两侧分别设置有两个车轮，每个车轮均由各自的车轮驱动电机驱动，所述车身的左右两侧还分别设置有超声波传感器；所述超声波传感器和所述车轮驱动电机分别与所述控制系统连接；所述车身本体是框架结构。

进一步，所述超声波传感器至少有两对，对称设置在所述车身的左右两侧。

进一步，所述360°旋转舵机通过安装支架设置在所述行走小车车身的顶部内侧。

进一步，所述采摘片是长条状结构，上面设置有若干圆孔；所述采摘片的周边棱角均采用光滑圆弧面过渡。

进一步，所述采摘片摆动的范围是上下各90°范围。

进一步，所述采摘片的材质采用软质塑料或橡胶或轻质金属。

进一步，所述机器视觉识别模块包括摄像头。

进一步，所述收集装置包括设置在所述行走小车车身上的边框骨架，所述边框骨架上设置有尼龙网兜。

进一步，所述边框骨架包括设置在所述车身立柱间的横杆。

进一步，所述横杆采用铝质方管制成。

进一步，所述控制系统包括控制芯片。

该番茄采摘机具有以下有益效果：

（1）本实用新型中，采摘装置设置有360°旋转舵机，可实现多方向番茄采摘；该采摘机设置有机器视觉识别模块，可以对成熟番茄和未成熟番茄进行识别，做到精确的番茄采摘。

（2）本实用新型中，行走小车上各车轮的动作分别由各自的车轮驱动电机控制，可实现小车的360°全方位转动和行走；在行走小车的车身上装有多个超声波传感器，可以对行走的路线进行及时的调整，使用方便、灵活。