[实用新型]一种基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人

权利要求书

1.一种基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，包括行走底盘总成，所述行走底盘总成上设置有剪叉式升降机、升降机驱动电机和控制器，所述剪叉式升降机的升降台上设置有四自由度机械臂，所述四自由度机械臂的末端设置有末端剪枝器和双目视觉模块，所述双目视觉模块位于所述末端剪枝器的后方；所述升降机驱动电机、所述双目视觉模块、所述末端剪枝器、所述四自由度机械臂分别与所述控制器连接，所述控制器与所述行走底盘总成的遥控器通讯连接。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述四自由度机械臂包括底座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述底座设置在所述升降台上，所述底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂之间依次通过相应的关节电机连接；所述第一机械臂与所述底座在水平面内转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂上下向俯仰转动连接；所述第三机械臂一端设置有末端剪枝器和双目视觉模块，另一端设置有舵机实现所述第三机械臂围绕其轴线转动，所述舵机与所述第二机械臂上下向俯仰转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，还包括减速器，所述升降机驱动电机通过所述减速器与所述剪叉式升降机连接。

4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述升降机驱动电机和所述减速器通过电机支架设置在所述行走底盘总成的平台正中间处，且位于所述剪叉式升降机的中空部分。

5.根据权利要求3所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述减速器采用齿轮减速器，所述升降机驱动电机采用永磁直流电机。

6.根据权利要求3所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述控制器固定在所述减速器的箱体正上方。

7.根据权利要求1、2、4、5或6所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述控制器采用stm32控制器。

8.根据权利要求1、2、4、5或6所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述行走底盘总成采用履带式底盘总成。

9.根据权利要求1、2、4、5或6所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，所述遥控器内置有蜂鸣器。

10.根据权利要求1、2、4、5或6所述的基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，总电源采用高密度锂电池。