[实用新型]一种具有灵活式关节的工业机器人机械手

说明书

本实用新型涉及业机器人技术领域，具体为一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，包括安装底座，安装底座的顶端转动连接旋转连接件，旋转连接件的顶部转动连接第一转臂，第一转臂的顶部转动连接旋转框，旋转框的顶端固定设有安装空腔，安装空腔的外部一侧螺栓连接固定套，固定套的内部套接设有第二转臂，第二转臂远离固定套的一端铰接设有机械爪，有益效果为：本实用通过两个伺服电机驱动两根第一齿轮柱旋转，再通过两根第一齿轮柱间接驱动第二齿轮柱转动，进而控制第二转臂旋转，相比传统技术中通过一个电机直接驱动转臂旋转，本实用中三根齿轮柱相互夹持的结构，显然具有更高的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有灵活式关节的工业机器人机械手。

背景技术

工业机器人是一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。现有的工业机器人机械手通常由多根转臂首尾相互铰接构成，并且转臂的关节处均设置有驱动装置，以控制转臂的倾斜角度，并完成特定的作业任务。但是现有的工业机器人机械手也存在一定的缺陷和不足之处，例如：在驱动转臂旋转的结构内，缺乏相应的传动机构以及辅助结构，导致机械臂的稳定性不高，容易产生晃动，同时，当其夹持大质量物件时，由于其内部转动结构自身的摩擦力存在，会导致机械臂的传动较为费力，影响机械臂作业的稳定性，为此，本实用新型提出一种具有灵活式关节的工业机器人机械手用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，包括安装底座，所述安装底座的顶端转动连接旋转连接件，所述旋转连接件的顶部转动连接第一转臂，所述第一转臂的顶部转动连接旋转框，所述旋转框的顶端固定设有安装空腔，所述安装空腔的外部一侧螺栓连接固定套，所述固定套的内部套接设有第二转臂，所述第二转臂远离固定套的一端铰接设有机械爪，所述安装空腔的外部一侧设有伺服电机，所述伺服电机的数量为两个，且两个伺服电机的输出轴上均连接设有对接杆，所述对接杆水平设置并贯穿安装空腔的侧壁，对接杆的端部均连接设有第一齿轮柱，所述第二转臂套接在固定套的内部，第二转臂的内端贯穿安装空腔的侧壁并延伸至安装空腔内，且其内端端部设有第二齿轮柱，所述第二齿轮柱位于两根第一齿轮柱之间，且第二齿轮柱的上下两侧分别与两根第一齿轮柱啮合设置。

优选的，所述安装空腔的一侧贯穿设有定位套，所述定位套与安装空腔之间螺栓连接固定，且定位套的外端与伺服电机固定连接，定位套的内侧贴合设有稳定圈，所述稳定圈的外圈与定位套胶接固定，稳定圈的内圈紧密贴合在对接杆的外侧。

优选的，所述固定套的内侧套接设有内衬套，所述内衬套与固定套之间胶接固定，且所述第二转臂穿插在内衬套的内部。

优选的，所述内衬套的内侧中段沿圆周方向开设有环状腔，所述第二转臂的外侧沿圆周方向开设有定位槽，所述环状腔的内部均匀设置有滚珠，所述滚珠均转动连接在环状腔内，且滚珠的直径大于环状腔的内侧深度。

优选的，所述环状腔的内侧贴合设有第一密封圈，所述定位槽的内侧贴合设有第二密封圈，所述滚珠位于第一密封圈和第二密封圈之间，且滚珠的上下两侧分别与第一密封圈以及第二密封圈贴合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用通过两个伺服电机驱动两根第一齿轮柱旋转，再通过两根第一齿轮柱间接驱动第二齿轮柱转动，进而控制第二转臂旋转，相比传统技术中通过一个电机直接驱动转臂旋转，本实用中三根齿轮柱相互夹持的结构，显然具有更高的稳定性；

2、本实用中对接杆套接在稳定圈内部，而第二转臂则套接在内衬套内侧，且内衬套上均匀设置有滚珠结构，滚珠的内侧均贴合在第二转臂表面，相比传统技术，本实用中第二转臂的旋转摩擦力更小，且具有良好的稳定性。