[实用新型]一种工业机器人驱动控制器

权利要求书

1.一种工业机器人驱动控制器，包括控制箱体（1），其特征在于，

控制箱体（1）包括外框体（3）、整流盒体（4）、电机驱动盒体（5）和输入输出盒体（6），整流盒体（4）、电机驱动盒体（5）和输入输出盒体（6）可拆卸连接于外框体（3）内；

输入输出盒体（6）内安装有输入输出模块（9），输入输出模块（9）内设置有用于控制机器人运动逻辑的主控器（37）以及用于连接输入输出的IO接口（35）；

电机驱动盒体（5）安装有电机驱动模块（8），电机驱动模块（8）内设置有用于控制伺服电机驱动的分控器（38）、用于连接伺服电机的电机接口（31）以及用于连接编码器的编码接口（32）；

整流盒体（4）内安装有整流模块（7），整流模块（7）用于将单相或三相交流电源整流成直流电源输出，并为电机驱动模块（8）供电；

且输入输出模块（9）、电机驱动模块（8）和整流模块（7）之间通过EtherCAT通讯连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：所述外框体（3）为一侧侧壁具有开口的匚形框，所述电机驱动盒体（5）为多个，所述外框体（3）、整流盒体（4）、电机驱动盒体（5）和输入输出盒体（6）依次拼接固定于外框体（3）内。

3.根据权利要求2所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：电机驱动盒体（5）上电机驱动模块（8）的数量为一个或两个。

4.根据权利要求2所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：整流模块（7）上设置有用于接入外界三相电源线的外接电源接口（20）、用于输出高压直流电源的功率电源输出接口（21）和用于输出低压直流电源的控制电源输出接口（22）；所述整流模块（7）在电源输出接口的输出电路上构成为多个电机驱动模块（8）供电的直流母线；所述直流母线并联有母线电容（26）。

5.根据权利要求4所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：所述直流母线上串联有充电缓冲电路（28），所述充电缓冲电路（28）包括并联制动电阻R1以及电控缓冲开关RLY1；所述整流盒体（4）上设置有供制动电阻R1可拆卸连接的外接电阻接口（23）。

6.根据权利要求5所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：还包括用于为整流模块（7）和电机驱动模块（8）散热的散热组件（10），散热组件（10）包括安装于外框体（3）顶部的散热风扇（11）以及设置于整流盒体（4）和电机驱动盒体（5）内的导热散热件（12）。

7.根据权利要求6所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：所述整流盒体（4）和电机驱动盒体（5）均包括设置于前侧的前控制区、设置于中部的中散热区以及设置于后侧的后储能区；所述导热散热件（12）包括在中散热区中构成的通风腔室（16）和固定于中散热区内的散热翅片（17）；所述散热风扇（11）的出风口朝向整流盒体（4）和电机驱动盒体（5）的内部构成的通风腔室（16）上。

8.根据权利要求7所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：所述整流模块（7）和电机驱动模块（8）的功率元件均设置于中散热区，且与通风腔室（16）的外壁相热连接。

9.根据权利要求8所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：所述通风腔室（16）包括用于分隔前控制区和中散热区的前分隔板（13）、用于分隔中散热区与后储能区的后分隔板（14）以及连接于分隔板和后分隔板（14）之间供功率元件热连接的连接板（15）；所述散热翅片（17）固定于连接板（15）上。

10.根据权利要求9所述的工业机器人驱动控制器，其特征在于：后分隔板（14）截面呈有等腰梯形的短平行边和两条斜边构成的三边形，后分隔板（14）的开口朝向后侧，且后分隔板（14）的两条斜边侧壁和控制箱体（1）的上下侧壁之间均具有间距，在控制箱体（1）的后部上形成倾斜的通风口（18）。