[实用新型]多轴机械手

权利要求书

1.多轴机械手，其特征在于，包括：

末端执行工具；

水平移动机构，用于水平移动所述末端执行工具；

旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转所述末端执行工具；

竖直移动机构，与所述旋转机构连接且用于竖直移动所述末端执行工具，所述竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由所述竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对所述第一滑块移动的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块之间连接有用于防止所述第二滑块掉落的弹性件。

2.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述竖直驱动件具有旋转输出端，且所述旋转输出端固定有齿轮，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿轮和所述齿条相互啮合。

3.如权利要求2所述的多轴机械手，其特征在于：所述竖直驱动件的旋转轴线与所述水平移动机构的移动方向垂直设置。

4.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述第一滑块面向所述第二滑块一侧设有第一凸起，所述第二滑块面向所述第一滑块一侧设有第二凸起，且所述弹性件的两端分别固定于所述第一凸起和所述第二凸起。

5.如权利要求4所述的多轴机械手，其特征在于：所述第一滑块和所述第二滑块之间的间距、所述第一凸起的高度以及所述第二凸起的高度均相同。

6.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述旋转机构包括第一旋转组件，所述第一旋转组件连接于所述水平移动机构和所述竖直移动机构之间，且所述第一旋转组件的旋转轴的轴线方向为竖直方向。

7.如权利要求6所述的多轴机械手，其特征在于：所述旋转机构还包括第二旋转组件，所述第二旋转组件连接于所述竖直移动机构和所述末端执行工具之间，所述第二旋转组件的旋转轴的轴线方向为竖直方向，所述第二旋转组件的旋转轴与所述末端执行工具的距离小于所述第一旋转组件与所述末端执行工具的距离。

8.如权利要求6所述的多轴机械手，其特征在于：所述第一旋转组件的输出端固定有转动座，所述竖直驱动件固定于所述转动座内。

9.如权利要求7所述的多轴机械手，其特征在于：所述旋转机构还包括摆台气缸，所述摆台气缸连接于所述第二旋转组件和所述末端执行工具之间，所述末端执行工具的数量为两个，且两个所述末端执行工具垂直连接于所述摆台气缸。

10.如权利要求1-9任一项所述的多轴机械手，其特征在于：所述水平移动机构包括水平驱动件、由所述水平驱动件驱动的带轮组件、与所述带轮组件连接的丝杠以及与所述丝杠连接的水平滑台。