[实用新型]桌面级水平关节机械人

说明书

本实用新型涉及机械臂的技术领域，提供了一种桌面级水平关节机械人，其包括升降运动装置和固定装置。升降运动装置包括底座、支撑在底座上的壳体、可升降地设置在壳体内的滑块座和使滑块座移动的升降驱动机构；固定装置包括与滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在固定座上的第一转轴以及使第一转轴转动的第一轴驱动组件；壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测滑块座的直线位移；固定装置还包括用以检测第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。与现有技术对比，本实用新型提供的桌面级水平关节机械人，具有无磨损、可靠性高、寿命长等优点。

技术领域

本实用新型涉及机械臂的技术领域，尤其是涉及一种桌面级水平关节机械人。

背景技术

目前，水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。水平关节三轴机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，灵活，成本低等优势，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节三轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。

传统的机械臂，对于其上下运动组件的行程量和手臂的转动角度的检测，一般是采用接触式编码器，然而，接触式编码器容易磨损，寿命短。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种桌面级水平关节机械人，以解决现有技术中存在的采用接触式编码器进行行程量和转动角度的检测，编码器读头容易磨损，可靠性较低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种桌面级水平关节机械人，包括：

升降运动装置，其包括底座、支撑在所述底座上的壳体、可升降地设置在所述壳体内的滑块座和使所述滑块座移动的升降驱动机构；

固定装置，其包括与所述滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在所述固定座上的第一转轴以及使所述第一转轴转动的第一轴驱动组件；

所述壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测所述滑块座的直线位移；所述固定装置还包括用以检测所述第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。

进一步地，所述壳体内设置有支撑架，所述光学式长度编码器包括固定设置在所述支撑架的侧壁上的条形码盘和设置在所述滑块座上的长度编码器读头。

进一步地，所述光学式长度编码器为增量型光学式长度编码器。

进一步地，所述第一轴驱动组件包括第一从动同步带轮、第一主动同步带轮、包绕在两者之间的第一同步带以及使所述第一主动同步带轮转动的第一旋转驱动电机；所述第一从动同步带轮与所述第一转轴连接固定，所述第一光学式角度编码器包括固定设置在所述第一从动同步带轮上的第一圆形码盘和设置在所述固定座上的第一角度编码器读头。

进一步地，所述第一光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。

进一步地，桌面级水平关节机械人还包括第一臂体装置，其包括固定在所述第一转轴上的第一连接座、可转动地支撑在所述第一连接座上的第二转轴以及使所述第二转轴转动的第二轴驱动组件；所述第一臂体装置还包括用以检测所述第二转轴旋转角度的第二光学式角度编码器。

进一步地，所述第二轴驱动组件包括第二从动同步带轮、第二主动同步带轮、包绕在两者之间的第二同步带以及使所述第二主动同步带轮转动的第二旋转驱动电机；所述第二从动同步带轮与所述第二转轴连接固定，所述第二光学式角度编码器包括固定设置在所述第二从动同步带轮上的第二圆形码盘和设置在所述固定座上的第二角度编码器读头。

进一步地，所述第二光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。