[实用新型]一种端拾器及机器人搬运系统

说明书

本实用新型公开了一种端拾器及机器人搬运系统，属于物流技术领域。所述端拾器包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，以带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。吸取物料时，物料的两端随摆臂上翘，使空气进入从而避免带起底下的物料。所述机器人搬运系统采用同步联动结构的端拾器，设计合理，能够单片取放堆叠的柔性物料。

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，更具体地说，涉及一种端拾器及机器人搬运系统。

背景技术

现有的机器人端拾器如申请号为2018206194004公开的“一种机器人激光切割上下料端拾器”，该上下料端拾器包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架；上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器均设置有连接框架，连接框架由若干杆件构成，呈纵横布置的杆式框架布置，并且在每一连接框架的中间均设置有换手盘副盘，换手盘副盘均能与机器人轴上的换手盘主盘相对接并连接固定，同时，在每一连接框架的底部且位于每一杆件上均分布有若干吸盘，通过吸盘实现物料的上料或下料。该上下料端拾器能轻松地取放硬质板。

对于软质薄片状且堆叠存放的物料(比如纸、发泡膜等)采用上述的端拾器进行取放，在吸取物料时，由于物料堆叠在一起，物料之间没有空气，经常会同时带起底下的好几片物料，无法实现单片取放的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中对于堆叠存放的柔性物料，无法实现单片取放的问题。

本实用新型提供了一种端拾器，包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，所述上连接板通过各拉杆带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。当吸盘吸住柔性物料时提起端拾器，此时下连接板压住物料的中部，上连接板沿导柱轴线方向远离下连接板而向上运动，并通过各拉杆带动各摆臂向上转动，物料的两端被吸盘吸住随摆臂上翘，空气从物料两端进入两片物料之间，从而在提起物料时不会带起底下的物料，实现了单片取放柔性物料的目的。

其中，所述下连接板的前后两端各转动连接有两个摆臂，所述上连接板的前后两端各转动连接有两个拉杆，四个摆臂、四个拉杆分别呈前后、左右对称设置；两对同侧的摆臂远离转动中心的一端分别通过吸盘连接梁连接，所述吸盘设置在所述各吸盘连接梁上。所述下连接板的前后两端各安装有一个第一轴承座，每个第一轴承座上安装有两个第一轴承，所述第一轴承上的第一转轴与摆臂连接；各摆臂的中部分别安装有第二轴承，所述第二轴承上安装有第二转轴，所述上连接板的前后两端各安装有两个第三轴承，所述第三轴承上安装有第三转轴，拉杆的两端分别与第二转轴和第三转轴连接。前后、左右分别对称的四个摆臂和四个拉杆，左右对称的吸盘连接梁以及吸盘，能够均匀受力地吸取柔性物料，能够对称地使单片柔性物料的两端上翘，以让空气进入两片柔性物料之间。

其中，所述下连接板的下表面安装有缓冲贴，所述缓冲贴的截面为半圆。吸取柔性物料时，缓冲贴最先与柔性物料接触，可以起到缓冲作用，半圆形的截面可以在柔性物料的两端上翘时引导并贴合柔性物料。