[实用新型]转角测量组件、串联机构和力反馈装置

权利要求书

1.一种转角测量组件，其特征在于，包括第二枢接件、第二角度传感器、第一支座、第二支座、第一连杆和第二连杆；

所述第一支座通过所述第二枢接件与所述第二支座连接，所述第一连杆的一端通过第一辅助枢接件与所述第一支座连接，所述第一连杆的另一端通过第二辅助枢接件与所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端通过第三辅助枢接件与所述第二支座连接；

所述第二枢接件、所述第一辅助枢接件、所述第二辅助枢接件和所述第三辅助枢接件的轴线彼此平行，所述第二枢接件的轴线与所述第三辅助枢接件的轴线之间的距离等于所述第一辅助枢接件的轴线与所述第二辅助枢接件的轴线之间的距离，所述第二枢接件的轴线与所述第一辅助枢接件的轴线之间的距离等于所述第二辅助枢接件的轴线与所述第三辅助枢接件的轴线之间的距离；

所述第二角度传感器设置在所述第二支座的对应于所述第三辅助枢接件处，以测量所述第三辅助枢接件的转动角度。

2.根据权利要求1所述的转角测量组件，其特征在于，

所述第二角度传感器为绝对角度传感器。

3.一种串联机构，其特征在于，包括工具件、动平台、第一枢接件、第三枢接件和如权利要求1或2所述的转角测量组件；

所述工具件通过所述第一枢接件与所述第一支座连接，所述第二支座通过所述第三枢接件与所述动平台连接；

所述第一枢接件的轴线、所述第二枢接件的轴线和所述第三枢接件的轴线不位于同一平面内。

4.根据权利要求3所述的串联机构，其特征在于，还包括：

所述第一枢接件处设置有第一角度传感器，所述第三枢接件处设置有第三角度传感器。

5.一种力反馈装置，其特征在于，包括定平台、并联机构和如权利要求3或4所述的串联机构；

所述并联机构连接在所述定平台与所述串联机构的动平台之间，所述并联机构能够随所述动平台在三维空间内平移，或者所述并联机构能够驱动所述动平台在所述三维空间内平移。

6.根据权利要求5所述的力反馈装置，其特征在于，所述并联机构包括三个支链结构，所述支链结构包括连杆组件和驱动组件；

所述连杆组件包括顺次围接的第三连杆、第四连杆、第五连杆，所述第四连杆的两端分别通过第四辅助枢接件连接所述第三连杆和所述第五连杆；

所述第三连杆能够绕自身轴线转动地连接所述动平台；所述第五连杆能够绕自身轴线转动地连接所述驱动组件；同一个所述连杆组件中的第三连杆和第五连杆的轴线互相平行，所述第四辅助枢接件的轴线同时垂直于所述第三连杆的轴线和所述第五连杆的轴线；

所述驱动组件设置在所述定平台上，所述驱动组件能够驱动所述第三连杆相对于所述定平台移动。

7.根据权利要求6所述的力反馈装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、电机支座、第一绳轮、第二绳轮、传动绳件和第四角度传感器；

所述电机支座设置在所述定平台上，所述驱动电机设置在所述电机支座上；所述驱动电机的驱动轴与所述第一绳轮同轴连接，所述第二绳轮能够沿自身轴线转动地设置在所述电机支座上；

所述第一绳轮的轴线、所述第二绳轮的轴线和所述第三连杆的轴线互相平行；所述传动绳件缠绕在所述第一绳轮和所述第二绳轮上。

8.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，

所述第二绳轮包括第二绳轮本体、第一固定部、第二固定部、第一导向部、第二导向部和缠绕部；

所述传动绳件的一端通过所述第一固定部与所述第二绳轮本体固定连接，所述传动绳件的另一端顺次绕过所述缠绕部的一端、所述第一绳轮和所述缠绕部的另一端再通过所述第二固定部与所述第二绳轮本体固定连接；所述传动绳件的一端与所述传动绳件的另一端在所述第一绳轮与所述第二绳轮之间形成交叉；

所述第一导向部位于所述缠绕部的一端与所述第一固定部之间，且所述第一导向部使所述传动绳件贴紧所述缠绕部的一端；所述第二导向部位于所述缠绕部的另一端与所述第二固定部之间，且所述第二导向部使所述传动绳件贴紧所述缠绕部的另一端。