[实用新型]高负载大臂展的机械臂、协作机器人

权利要求书

1.一种高负载大臂展的机械臂，其特征在于，包括：

依次串联设置的若干个关节组件、位于各关节组件之间的连接件；其中

首端关节组件适于引入工作力矩；

中间关节组件或连接件适于传导工作力矩；以及

末端关节组件适于连接操作工具，以输出工作力矩。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

所述首端关节组件包括串联设置的至少两个关节；

所述中间关节组件包括串联设置的至少一个关节；以及

所述末端关节组件包括串联设置的至少三个关节。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，

各关节均包括：设有底盖的壳体，位于壳体内部的电机、复用编码器、刹车装置、谐波减速器和驱动器；其中

所述谐波减速器作为力矩输出端，通过法兰与连接件或下一关节壳体的底盖相连。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

所述法兰的外圈分布有若干葫芦状的螺栓孔，以适于螺栓头从法兰外侧沿螺栓孔的大孔处卡入。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，

所述螺栓头与法兰之间设有异形垫片；

所述异形垫片包括对接于法兰表面的两个半圆形垫片；以及

各半圆形垫片上均开设有若干通孔，以与法兰上的螺栓孔对应匹配。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

所述连接件包括：直臂管或弯头臂管；其中

直臂管的首末两端分别连接首端关节组件、中间关节组件；

弯头臂管的首末两端分别连接中间关节组件、末端关节组件。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，

所述中间关节组件的数量为至少两个；

两个中间关节组件通过弯头臂管连接。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

所述末端关节组件还连接有力传感器，以检测末端关节组件输出的工作力矩。

9.一种协作机器人，其特征在于，包括：

输出电机和如权利要求1所述的机械臂；以及

所述输出电机的输出轴适于通过底座与机械臂连接，以向机械臂提供工作力矩。