[实用新型]一种升降机构及机械臂

权利要求书

1.一种升降机构，其特征在于：包括固定座、搭载平台、叉型连杆组及编码器；

所述叉型连杆组的上下两端分别铰接在固定座和搭载平台上，叉型连杆组可在上下方向做伸缩运动；

所述固定座上设有驱动装置，所述驱动装置的转轴连接一绳索，所述绳索的底端固定连接在搭载平台上，驱动装置用于驱动绳索进而带动搭载平台实现升降运动；

所述编码器用于测量绳索的伸长量。

2.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于：还包括控制电路板，所述控制电路板分别连接编码器及驱动装置，控制电路板用于根据编码器的反馈信号控制驱动装置的运行。

3.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述驱动装置为驱动电机，驱动电机的转轴上连接有用于收放绳索的线盘。

4.如权利要求3所述的升降机构，其特征在于：还包括滑轮，所述滑轮的转轴与驱动装置的转轴偏移设置，所述绳索绕设在所述线盘和滑轮上。

5.如权利要求4所述的升降机构，其特征在于：所述编码器与所述滑轮同轴连接。

6.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述叉型连杆组由多个叉型连杆单元上下连接而成，每个叉型连杆单元均包括两根连杆，两根连杆的中部枢接在一起。

7.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述固定座包括一顶板及至少两顶部侧板，所述至少两顶部侧板平行地固定在顶板的两侧；所述搭载平台包括一底板及至少两底部侧板，所述至少两底部侧板平行地固定在底板的两侧，所述顶部侧板与底部侧板的延伸方向一致。

8.如权利要求7所述的升降机构，其特征在于：所述顶部侧板和底部侧板的同一端均开设有条形槽，所述叉型连杆组的上下两端均包括固定铰接端和活动铰接端，所述固定铰接端安装在所述顶部侧板和所述底部侧板的端部，所述活动铰接端可来回滑动地安装在所述条形槽内。

9.如权利要求8所述的升降机构，其特征在于：所述叉型连杆组设有至少两组，每组叉型连杆组的上下两端分别连接顶部侧板和底部侧板。

10.一种机械臂，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的升降机构。