[实用新型]顶升机构及智能配送机器人

说明书

本申请公开了一种顶升机构及智能配送机器人，该顶升机构包括支架及两个驱动机构，两个驱动机构在支架的同一侧间隔设置且分别与支架转动连接，以使得两个驱动机构共同驱动支架升降运动的过程中，两个驱动机构呈非同步状态时，支架可相对于两个驱动机构转动，并相对于其中一个驱动机构滑动。通过上述方式，本申请能够防止至少两个驱动机构在驱动支架升降的过程中，因驱动机构驱动不同步带来的顶升机构卡死的现。

技术领域

本申请涉及智能配送机器人技术领域，特别是涉及一种顶升机构及智能配送机器人。

背景技术

物流业成本最昂贵和效率最低的环节是在前后两端，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，减少人力成本，开始采用智能配送机器人进行配送。智能配送机器人通过自主导航到达指定位置，通过底盘的转向和货箱的导向作用，从而准确地进入货物的正下方，然后智能配送机器人上面的托盘上升，完成托举货箱的过程，再接着车体底盘载着车体，到达指定位置后卸下货物，完成一次搬运过程，所以智能配送机器人需要控制顶升装置完成装卸货物和运输功能。

现有技术中的顶升装置多采用了推杆电机向上推动顶板实现推动的动作及导轨导向。但是，采用推杆电机驱动的顶板上升或者下降的过程中，由于控制、产品差异、机械传动间隙、受力不均等原因，两侧电机驱动则会产生不同步，且导向轴、电机轴于导向支架为刚性连接，在电机驱动不同步的情况下，容易导致推杆电机卡死或者顶板无法实现顶升和下降的动作。

实用新型内容

本申请提供一种顶升机构及智能配送机器人，能够解决现有技术中智能配送机器人推杆电机顶升不同步而导致的推杆电机卡死，顶板无法实现顶升和下降的动作。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种顶升机构，所述顶升机构包括支架及两个驱动机构，所述两个驱动机构在所述支架的同一侧间隔设置且分别与所述支架转动连接，以使得所述两个驱动机构共同驱动所述支架升降运动的过程中，所述两个驱动机构呈非同步状态时，所述支架可相对于所述两个驱动机构转动，并相对于其中一个所述驱动机构滑动。

其中，所述支架包括支架本体及两个连接件，所述两个驱动机构与所述两个连接件转动连接，所述两个连接件中的一个与所述支架本体滑动连接，以在所述支架本体相对于所述两个驱动机构转动时，所述支架本体可相对于所述连接件滑动。

其中，所述顶升机构还包括第一导向机构，所述第一导向机构分别连接所述连接件及所述支架本体，以使得所述支架本体在所述第一导向机构的导引方向上相对于所述连接件滑动。

其中，所述支架本体上设置有容置槽，所述第一导向机构设置于所述容置槽内。

其中，所述第一导向机构包括配合设置的导轨及滑块，所述导轨及所述滑块分别与所述支架本体及所述连接件连接。

其中，所述顶升机构还包括第二导向机构，所述第二导向机构与所述支架转动连接，且所述第二导向机构与所述驱动机构相对于所述支架呈同轴转动。

其中，每一所述驱动机构的两侧等距离设置一所述第二导向机构，且分别和所述驱动机构相对于所述支架呈同轴转动。

其中，所述两个驱动机构相对于所述支架呈中心对称设置。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种智能配送机器人，所述智能配送机器人包括上述任一项所述的顶升机构。

本申请的有益效果是：提供一种顶升机构及智能配送机器人，通过将两个驱动机构和驱动轴和顶升结机构支架的连接设置为可活动的连接方式，且将其中一个驱动机构和顶升机构之间设置为滑动连接，能够释放驱动轴的转动自由度及前后平移自由度，以使得驱动结构在驱动不同步的情况下卸掉运动过程中对驱动轴和导向轴前后方向的力，保证驱动轴始终保持垂向运动，不发生卡死现象。

附图说明