[实用新型]蔬菜分拣系统

权利要求书

1.一种蔬菜分拣系统，包括用于放置蔬菜的传送机构，其特征在于，还包括控制器以及沿所述传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；所述蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，所述图像采集组件的镜头朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜，所述图像识别处理器内置有神经网络模块，所述神经网络模块内预存有预先训练好的神经网络模型，以根据所述图像采集组件获取的蔬菜图像判断所述蔬菜是否合格；所述图像识别处理器还内置有与所述控制器相连接的信号输出模块，用于将识别结果发送给所述控制器作为分拣操作的输入；所述分拣机构用于选择性地移动所述蔬菜；所述传送机构、所述分拣机构和所述图像识别处理器均电连接于控制器。

2.根据权利要求1所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述分拣机构包括第一支架和推动组件，所述第一支架固接于所述传送机构的一侧；所述推动组件包括第一气缸，所述第一气缸的缸体连接于所述第一支架，所述第一气缸的活塞杆朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜。

3.根据权利要求2所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述第一支架固接有第一转动电机，所述第一转动电机的输出轴连接于所述第一气缸的缸体；所述第一转动电机的输出轴上安装有第一旋转编码器，所述第一转动电机和所述第一旋转编码器均电连接于所述控制器。

4.根据权利要求2所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述推动组件还包括第一夹头，所述第一夹头包括第一夹持气缸、第一推板、第一左连杆、第一右连杆、第一左夹指和第一右夹指，所述第一夹持气缸的缸体固接于所述第一气缸的活塞杆，所述第一夹持气缸的活塞杆固接于所述第一推板的中部，所述第一推板的左端、所述第一左连杆和所述第一左夹指依次铰接，所述第一推板的右端、所述第一右连杆和所述第一右夹指依次铰接，所述第一左夹指和所述第一右夹指均铰接在所述第一夹持气缸的缸体上。

5.根据权利要求1所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述分拣机构包括第二支架和拉动组件，所述第二支架固接于所述传送机构的一侧；所述拉动组件包括第二气缸和第二夹头，所述第二气缸的缸体连接于所述第二支架，所述第二气缸的活塞杆朝向所述传送机构；

所述第二夹头包括第二夹持气缸、第二推板、第二左连杆、第二右连杆、第二左夹指和第二右夹指，所述第二夹持气缸的缸体固接于所述第二气缸的活塞杆，所述第二夹持气缸的活塞杆固接于所述第二推板的中部，所述第二推板的左端、所述第二左连杆和所述第二左夹指依次铰接，所述第二推板的右端、所述第二右连杆和所述第二右夹指依次铰接，所述第二左夹指和所述第二右夹指均铰接在所述第二夹持气缸的缸体上。

6.根据权利要求5所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述第二支架固接有第二转动电机，所述第二转动电机的输出轴连接于所述第二气缸的缸体；所述第二转动电机的输出轴上安装有第二旋转编码器，所述第二转动电机和所述第二旋转编码器均电连接于所述控制器。

7.根据权利要求1所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述图像采集组件包括固接于所述传送机构上的暗箱以及安装于所述暗箱内的3D点云相机和补光灯，所述3D点云相机电连接于所述图像识别处理器。

8.根据权利要求7所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述暗箱沿所述传送方向上的相对的两侧壁上分别开设有可上下移动的滑动门，所述滑动门的驱动组件电连接于所述控制器。

9.根据权利要求1所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述传送机构的两侧安装有挡板，所述挡板可沿垂直于所述传送方向的方向在所述传送机构的表面滑动。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述传送机构包括承载架、传送带和传送电机，所述蔬菜识别机构和所述分拣机构均安装于所述承载架上，所述传送带绕设于所述承载架，所述传送电机用于驱动所述传送带转动。