[实用新型]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

底盘；

驱动系统，包括偏置下落式悬挂系统，所述悬挂系统以可移动方式紧固到所述底盘，且接收向下及远离所述底盘的弹簧偏置，所述弹簧偏置使得驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触；

能量存储单元，由所述底盘支撑并且包括至少一个充电接触片，所述充电接触片略伸出于所述底盘平面，其中，所述能量存储单元配置为在所述机器人定位在充电站时按照预定量充电；

控制系统，设置于清洁机器人内部电路主板上，包括与非暂时性存储器以及处理器，其中，所述控制系统配置为根据待清扫面积和总耗电因子来控制所述能量存储单元按照所述预定量充电。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述总耗电因子按照如下方式获得：

总耗电因子＝最近N次完整清扫的总面积的总耗电/最近N次完整清扫的总面积,N≥1。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

导航装置，用于实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至所述控制系统，所述控制系统根据所述已清扫面积计算获得所述待清扫面积，包括：

光接收器，设置于机器主体外侧面，用于接收充电桩发出的光信号；

激光测距传感器，设置于机器主体顶面，用于绘制地图和避障。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：所述控制系统配置为根据总面积与已清扫面积之差计算待清扫区域面积，其中，所述总面积按如下方式之一计算：

对于全局清扫模式，所述总面积等于历史全局清扫中自主清扫完成的最大面积；

对于选区清扫模式，所述总面积等于所有选区大小之和；

对于划区清扫模式，所述总面积等于所有划区大小之和。