[实用新型]仿生机器人肢体的单臂结构和机器鼠

权利要求书

1.一种仿生机器人肢体的单臂结构，所述单臂结构装设于所述机器人的本体，其特征在于，所述单臂结构包括执行机构和驱动机构；

所述执行机构为伸缩可控的骨架结构；

所述驱动机构包括第一驱动装置和第二驱动装置；

所述执行机构的一端装设于所述第一驱动装置，在所述第一驱动装置的驱动下所述执行机构可以沿所述机器人的本体纵向摆动；所述第一驱动装置装设于所述第二驱动装置，在所述第二驱动装置的驱动下所述第一驱动装置可以沿所述机器人的本体横向摆动；所述第二驱动装置设置有固定装设部，所述固定装设部用于将所述第二驱动装置固设于所述机器人的本体。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述执行机构为伸缩可控的菱形结构，所述菱形结构的上枢转连接部和下枢转连接部之间设置有伸缩可控的弹性复位机构。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述弹性复位机构包括弹簧复位机构和伸缩控制机构，所述伸缩控制机构为舵机，所述舵机固定装设于所述本体，并通过拉线驱动所述弹簧复位机构伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述弹簧复位机构包括复位内滑杆、弹簧和限位弹簧槽，所述限位弹簧槽设置有容纳所述弹簧的空腔，所述复位内滑杆通过所述弹簧可在所述空腔中沿着所述弹簧复位机构的轴线方向运动；所述复位内滑杆与所述下枢转连接部连接，所述限位弹簧槽与所述上枢转连接部连接。

5.根据权利要求4所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述菱形结构包括平行设置的前肢大臂和前肢前臂，所述前肢大臂与所述第一驱动装置连接，所述前肢前臂与所述前肢大臂通过一对平行设置的连杆枢转连接，所述前肢大臂和所述前肢前臂的长度均大于所述连杆的长度。

6.根据权利要求5所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述前肢大臂包括所述上枢转连接部，所述前肢大臂上端与所述上枢转连接部之间呈第一阶梯状结构设置，所述第一阶梯状结构用于限制所述连杆的上极限位置；

所述前肢前臂包括所述下枢转连接部，所述前肢前臂下端与所述下枢转连接部之间呈第二阶梯状结构设置，所述第二阶梯状结构用于限制所述连杆的下极限位置。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为电机。

8.根据权利要求7所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述仿生机器人肢体的单臂结构还包括减速装置，所述第二驱动装置通过所述减速装置与所述第一驱动装置相连，所述第二驱动装置通过所述减速装置以驱动所述第一驱动装置并带动所述执行机构沿所述机器人的本体横向摆动。

9.根据权利要求7所述的一种仿生机器人肢体的单臂结构，其特征在于，所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的输出轴连接。

10.一种机器鼠，包括本体、前肢和后肢，其特征在于，所述前肢和/或后肢为权利要求1-9中任一项所述的仿生机器人肢体的单臂结构。