[实用新型]一种苹果采摘机器人

权利要求书

1.一种苹果采摘机器人，包括底盘小车、驱动装置、旋转装置、升降装置、伸缩装置、末端执行器，其特征在于：所述底盘小车有两个从动轮和两个驱动轮轮，所述驱动装置包含两个驱动电机，安装在底盘小车的驱动轮上，驱动底盘小车自由移动，所述旋转装置由伺服电机组成，伺服电机提供动力带动机械臂自由转动，所述升降装置由伺服电机、滚珠丝杠和丝杠螺母组成，伺服电机带动丝杠旋转，带动连接丝杠螺母的连接板上下移动，从而完成机械臂的垂直运动，所述伸缩装置由伺服电机和齿轮、齿条组成，伺服电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条移动，从而实现机械臂的水平移动，所述末端执行器由伺服电机、滚珠丝杠、丝杠螺母和机械手组成，伺服电机带动滚珠丝杠旋转，从而带动丝杠螺母水平运动，机械手连接在螺母座上，实现机械手的抓取动作。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于：机械手采用三指夹持式机械手，且手指内侧有橡胶垫，可增大摩擦力且减轻机械手对苹果的挤压，降低苹果的受损率。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于：机械手上装有压力传感器，当达到一定压力后机械手不再闭合，保证苹果在采摘过程中不会掉落也不会因挤压而受损。