[实用新型]一种用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人

权利要求书

1.一种用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，包括机器人主体（8），其特征在于：在机器人主体（8）的顶部设有机械臂总成（5）且机械臂总成（5）的执行端设有机械爪总成（6），机器人主体（8）的前端设有螺栓固定的挂篮（7），在机器人主体（8）的下部设有皆具备三自由度的四组行走部件，该行走部件包括腰部关节（4）、髋部关节（3）、膝部关节（2）和足部（1），安装在机器人主体（8）内部的腰部关节（4）的腰部电机（46）驱动髋部关节（3）的转动，髋部关节（3）的髋部电机（35）驱动上肢（30）的转动，设置在上肢（30）下端的膝部关节（2）的膝部电机（25）驱动下肢（20）的转动，下肢（20）的底端通过螺栓固定机器人的足部（1），上肢（30）和下肢（20）构成机器人的腿。

2.根据权利要求1所述的用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，其特征在于：所述的足部（1）包括橡胶制成的橡胶足垫（11）、刚性足（12）和足套（13），足垫（11）包裹在刚性足（12）外且刚性足（12）的顶部设置足套（13），刚性足（12）通过螺栓固定安装下肢（20）的底端。

3.根据权利要求1所述的用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，其特征在于：所述膝部关节（2）包括下肢（20）、膝部关节内端盖（21）、膝部谐波减速器（22）、膝部关节环（23）、膝部关节外端盖（24）、膝部电机（25）和膝部关节连接环（26），所述的膝部关节连接环（26）固定在上肢（30）的底端且膝部关节连接环（26）的内弧固定安装膝部关节环（23），膝部关节环（23）的外端侧封装有膝部关节外端盖（24）且膝部电机（25）通过螺钉紧固在膝部关节环（23）内部，膝部电机（25）的输出端与膝部膝部谐波减速器（22）的输入端相连接以传递动力、且膝部谐波减速器（22）的固定端通过螺钉与膝部关节环（23）固定连接，膝部关节内端盖（21）将膝部谐波减速器（22）的输出端与下肢（20）的周向固定。

4.根据权利要求1所述的用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，其特征在于：所述髋部关节（3）包括上肢（30）、髋部关节连接环（31）、髋部关节环（32）、髋部谐波减速器（33）、髋部端盖（34）和髋部电机（35），所述的髋部电机（35）固定安装在腰部关节（4）的腰部主体（40）内且采用髋部端盖（34）封装，髋部电机（35）的输出端连接髋部谐波减速器（33）的输入端且髋部谐波减速器（33）的固定端亦通过螺钉固定在髋部端盖（34）的外侧，髋部谐波减速器（33）的输出端通过螺钉固定在髋部关节环（32）的内侧以传递动力，髋部关节环（32）的圆周面上通过髋部关节连接环（31）固定上肢（30）的顶端。

5.根据权利要求1所述的用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，其特征在于：所述的腰部关节（4）包括腰部主体（40）、箍套（41）、传动轴（42）、腰部端盖（43）、腰部谐波减速器（44）、腰部电机支座（45）和腰部电机（46）；所述的腰部电机（46）通过螺钉紧固在腰部电机支座（45）上且腰部电机支座（45）固定在机器人主体（8）的内部，腰部电机（46）的输出端与腰部谐波减速器（44）的输入端相连接且腰部谐波减速器（44）的固定端亦固定在腰部电机支座（45）上，腰部谐波减速器（44）的输出端与腰部端盖（43）连接，固定在腰部端盖（43）上的传动轴（42）通过箍套（41）与腰部主体（40）固定连接。

6.根据权利要求1所述的用于复杂地貌区域的自走式摘果机器人，其特征在于：所述的机器人主体（8）包括躯干壳（80）、封装躯干壳（80）底部的躯干底座（83）、位于躯干壳（80）顶部前端的摄像头（81）和位于躯干底座（83）底部的超声波避障传感器和激光测距传感器（82）；摄像头（81）、超声波避障传感器和激光测距传感器（82）分别通过相应的线路与中央处理器相连接。