[实用新型]一种两轮自平衡移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种两轮自平衡移动机器人，包括前连接板、后连接板、前轮、后轮、转向装置、检测装置和控制装置，前轮和后轮分别安装于前连接板和后连接板，前轮和后轮内设有动力装置、传动装置和制动装置；控制装置通过检测装置实时获得的运动状态数据与用户设定的控制目标数据相对比，如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据相符合，控制装置保持对动力装置、制动装置和转向装置的控制；如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据不符合，控制装置输出控制命令控制动力装置、制动装置和转向装置的工作状态改变，使机器人实现在运动过程中的平衡移动，具有全自动检测和反馈调节、稳定性高和使用方便的有益效果。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是指一种两轮自平衡移动机器人。

背景技术

当前，虽然市面上出现了各种各样的两轮式移动机器人，但是已有的两轮移动机器人的基本都是两个轮子呈左右排布，且两个轮子的轴线共线。由于两个轮子呈左右排布，且两个轮子的轴线共线的机器人的转向只能靠两个轮子之间的差速进行转向，转向速度慢，灵活性和平衡性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种全自动检测和反馈调节、稳定性高和使用方便的两轮自平衡移动机器人。

本实用新型的目的可采用以下技术方案来达到：

一种两轮自平衡移动机器人及其控制方法，包括前连接板、后连接板、前轮、后轮、转向装置、检测装置和控制装置，所述前轮和后轮通过支撑架分别安装于前连接板和后连接板，所述前轮和后轮内设有动力装置、传动装置和制动装置；所述转向装置包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机和第二电机分别安装于前连接板和后连接板上，第一电机和第二电机的转轴分别与前连接板和后连接板上的支撑架固定连接而驱动支撑架转动，所述第三电机固定安装于后连接板上，且第三电机的转轴与前连接板固定连接而驱动前连接板转动；所述检测装置检测前轮、后轮、第一电机、第二电机和第三电机的转速和转角，以及检测前连接板和后连接板的运动姿态；所述控制装置的输入端与检测装置的输出端连接，控制装置的输出端与动力装置、制动装置和转向装置连接；

控制装置通过检测装置实时测量获得的运动状态数据与用户设定的控制目标数据相对比，如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据相符合，控制装置保持对动力装置、制动装置和转向装置的控制不改变；如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据不符合，控制装置输出控制命令控制动力装置、制动装置和转向装置的工作状态改变，使机器人实现在运动过程中的平衡移动。

进一步地，所述检测装置包括设于支撑架上且用于检测前轮和后轮的转速和转角的第一编码器，设于第一电机、第二电机和第三电机内且用于检测其转速和转角的第二编码器，以及用于检测前连接板和后连接板的运动姿态的姿态传感器，所述第一编码器、第二编码器和姿态传感器与控制装置电连接。

进一步地，所述前连接板和后连接板上分别可拆卸盖合有前机盖和后机盖。

进一步地，所述前连接板和后连接板上设有卡槽，所述前机盖和后机盖上设有卡扣，所述卡扣卡接到卡槽内而将前连接板和后连接板上分别可拆卸盖合有前机盖和后机盖。

进一步地，所述控制装置上设有用于显示和触摸控制的屏幕。

进一步地，所述后连接板上设有可充电电池。

进一步地，所述前轮和后轮为轮毂电机。

进一步地，所述控制装置为单片机或PLC。

实施本实用新型，具有如下有益效果：