[实用新型]具有竖直伸缩关节的微创手术机器人以及竖直伸缩关节

权利要求书

1.一种竖直伸缩关节，其特征在于，包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、上丝杠支撑座、下丝杠支撑座、螺母座、弹性支撑部件和臂连接座，所述花键套与基座的顶部固定连接，所述花键轴穿过花键套，所述花键轴座与花键轴的下端固定连接，所述上丝杠支撑座与基座的顶部固定连接，所述下丝杠支撑座与基座的底部固定连接，所述滚珠丝杠的上端与上丝杠支撑座连接，滚珠丝杠的下端与下丝杠支撑座连接，所述螺母座与滚珠丝杠连接，所述花键轴座与螺母座固定连接，所述臂连接座与花键轴的上端连接；所述弹性支撑部件的上端与臂连接座固定连接，下端与基座的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述弹性支撑部件为气弹簧，所述气弹簧包括气弹簧压力缸和气弹簧活塞杆，所述花键轴设有中心通孔，所述气弹簧设于花键轴的中心通孔中，所述气弹簧的气弹簧压力缸与臂连接座固定连接，气弹簧活塞杆与基座的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述竖直伸缩关节还包括抱闸和抱闸连接轴，所述抱闸与基座的底部固定连接，所述抱闸设有抱闸块和轴孔，所述抱闸连接轴与滚珠丝杠的下端固定连接，所述抱闸连接轴设于抱闸的轴孔中，抱闸的抱闸块与抱闸连接轴连接。

4.根据权利要求1所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述弹性支撑部件为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧设于花键轴的中心通孔中，所述螺旋弹簧的上端与臂连接座固定连接，下端与基座的底部固定连接。

5.一种具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，包括竖直伸缩关节和机械臂；

所述竖直伸缩关节包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、上丝杠支撑座、下丝杠支撑座、螺母座、弹性支撑部件和臂连接座，所述花键套与基座的顶部固定连接，所述花键轴穿过花键套，所述花键轴座与花键轴的下端固定连接，所述上丝杠支撑座与基座的顶部固定连接，所述下丝杠支撑座与基座的底部固定连接，所述滚珠丝杠的上端与上丝杠支撑座连接，滚珠丝杠的下端与下丝杠支撑座连接，所述螺母座与滚珠丝杠连接，所述花键轴座与螺母座固定连接，所述臂连接座与花键轴的上端连接；所述弹性支撑部件的上端与臂连接座固定连接，下端与基座的底部固定连接；

所述机械臂与臂连接座连接。

6.根据权利要求5所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述弹性支撑部件为气弹簧，所述气弹簧包括气弹簧压力缸和气弹簧活塞杆，所述花键轴设有中心通孔，所述气弹簧设于花键轴的中心通孔中，所述气弹簧的气弹簧压力缸与臂连接座固定连接，气弹簧活塞杆与基座的底部固定连接。

7.根据权利要求6所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述竖直伸缩关节还包括抱闸和抱闸连接轴，所述抱闸与基座的底部固定连接，所述抱闸设有抱闸块和轴孔，所述抱闸连接轴与滚珠丝杠的下端固定连接，所述抱闸连接轴设于抱闸的轴孔中，抱闸的抱闸块与抱闸连接轴连接。

8.根据权利要求5所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述弹性支撑部件为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧设于花键轴的中心通孔中，所述螺旋弹簧的上端与臂连接座固定连接，下端与基座的底部固定连接。

9.根据权利要求5、6、7或8任意一项所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述机械臂是器械机械臂或医生机械臂。