[实用新型]竖直伸缩关节以及具有竖直伸缩关节的微创手术机器人

权利要求书

1.一种竖直伸缩关节，其特征在于，包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、上丝杠支撑座、下丝杠支撑座、螺母座、抱闸、助力轴、助力电机和臂连接座，所述花键套与基座的顶部固定连接，所述花键轴穿过花键套，所述花键轴座与花键轴的下端固定连接，所述上丝杠支撑座与基座的顶部固定连接，所述下丝杠支撑座与基座的底部固定连接，所述滚珠丝杠的上端与上丝杠支撑座连接，滚珠丝杠的下端与下丝杠支撑座连接，所述螺母座与滚珠丝杠连接，所述花键轴座与螺母座固定连接，所述抱闸与基座的底部固定连接，抱闸设有抱闸块和轴孔，所述助力轴与滚珠丝杠的下端固定连接，助力轴穿过抱闸的轴孔，所述抱闸的抱闸块与助力轴连接；所述助力电机与基座固定连接，助力电机的输出轴通过传动机构与助力轴的下端连接，臂连接座与花键轴的上端连接。

2.根据权利要求1所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述助力电机与助力轴之间的传动机构是齿轮传动机构。

3.根据权利要求2所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述齿轮传动机构包括第一齿轮、第二齿轮和中间齿轮，所述第二齿轮与助力轴的下端固定连接，所述第一齿轮与助力电机的输出轴连接，所述中间齿轮与基座底部端面转动连接，所述中间齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮与中间齿轮啮合。

4.根据权利要求1、2或3所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述助力电机为伺服电机。

5.根据权利要求1、2或3所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述花键轴是空心的。

6.根据权利要求3所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述竖直伸缩关节还包括中间齿轮座和调整螺钉，所述第二齿轮通过齿轮衬套与助力轴固定连接，所述基座设有滑槽和螺钉安装孔，所述中间齿轮座设于基座的滑槽内，所述中间齿轮与中间齿轮座转动连接，所述中间齿轮座的侧面设有螺纹孔，所述调整螺钉设于基座的螺钉安装孔中，调整螺钉与中间齿轮座侧面的螺纹孔连接。

7.一种具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，包括竖直伸缩关节和机械臂；所述竖直伸缩关节包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、上丝杠支撑座、下丝杠支撑座、螺母座、抱闸、助力轴、助力电机和臂连接座，所述花键套与基座的顶部固定连接，所述花键轴穿过花键套，所述花键轴座与花键轴的下端固定连接，所述上丝杠支撑座与基座的顶部固定连接，所述下丝杠支撑座与基座的底部固定连接，所述滚珠丝杠的上端与上丝杠支撑座连接，滚珠丝杠的下端与下丝杠支撑座连接，所述螺母座与滚珠丝杠连接，所述花键轴座与螺母座固定连接，所述抱闸与基座的底部固定连接，抱闸设有抱闸块和轴孔，所述助力轴与滚珠丝杠的下端固定连接，助力轴穿过抱闸的轴孔，所述抱闸的抱闸块与助力轴连接；所述助力电机与基座固定连接，助力电机的输出轴通过传动机构与助力轴的下端连接；臂连接座与花键轴的上端连接；

所述机械臂与臂连接座连接。

8.根据权利要求7所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述助力电机与助力轴之间的传动机构是齿轮传动机构。

9.根据权利要求8所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构包括第一齿轮、第二齿轮和中间齿轮，所述第二齿轮与助力轴的下端固定连接，所述第一齿轮与助力电机的输出轴连接，所述中间齿轮与基座底部端面转动连接，所述中间齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮与中间齿轮啮合。

10.根据权利要求7、8或9所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述助力电机为伺服电机。

11.根据权利要求10所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述机械臂是器械机械臂或医生机械臂。

12.根据权利要求9所述的具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，所述具有竖直伸缩关节的微创手术机器人还包括中间齿轮座和调整螺钉，所述第二齿轮通过齿轮衬套与助力轴固定连接，所述基座设有滑槽和螺钉安装孔，所述中间齿轮座设于基座的滑槽内，所述中间齿轮与中间齿轮座转动连接，所述中间齿轮座的侧面设有螺纹孔，所述调整螺钉设于基座的螺钉安装孔中，调整螺钉与中间齿轮座侧面的螺纹孔连接。