[实用新型]一种辅助上下料机构

说明书

本实用新型提供了一种辅助上下料机构，包括：机座、驱动组件、负载板、托板和装夹组件，驱动组件装配于机座，负载板转动连接并承载于机座上，托板设置定位结构，负载板设置限位结构，托板装配在负载板上，装夹组件固定在托板上。在驱动组件的驱动下，负载板可以在机座上转动，从而带动托板转动，而装夹组件装配在托板上，因此装夹组件能够在托板的带动下转动，使装夹组件装夹的工件改变方向，直到装夹的工件的方向与四轴机器人的夹爪运动姿态匹配，使对应的四轴机器人能够对装夹组件上装夹的工件进行作业，本实用新型的辅助上下料机构能够配合四轴机器人进行上下料，使四轴机器人突破动作姿态的限制，从而拓宽四轴机器人在工业生产中的应用范围。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种辅助上下料机构。

背景技术

目前四轴机器人只有四个自由度，无法像六轴机器人的末端进行卡迪尔六个自由度的运动，因此一些四轴机器人在加工或者抓取一些具有方向性的工件时，四轴机器人的动作姿态无法满足实际要求，使得四轴机器人在工业生产中的应用受到限制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种辅助上下料机构，能够配合四轴机器人进行上下料，使四轴机器人突破动作姿态的限制，从而拓宽四轴机器人在工业生产中的应用范围。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种辅助上下料机构，包括：机座、驱动组件、负载板、托板和装夹组件，所述驱动组件装配于所述机座的容置空间内，所述负载板转动连接于所述机座的顶端，所述驱动组件与所述负载板连接并能够驱动所述负载板转动，所述托板设置定位结构，所述负载板设置限位结构，所述托板装配在所述负载板上且所述定位结构与所述限位结构可拆卸连接，所述装夹组件固定在所述托板上。

进一步地，所述驱动组件包括驱动源和减速器，所述驱动源的输出端与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端与所述负载板相连。

进一步地，辅助上下料机构还包括机轴抱紧块，所述机轴抱紧块固定于所述负载板且与所述减速器的输出端固定连接。

进一步地，所述定位结构为所述托板的靠近所述负载板侧凸出形成的至少两个定位柱，所述限位结构为开设于所述负载板上的至少两个限位孔，所述定位柱与所述限位孔一一对应。

进一步地，所述机座包括底座和安装基座，所述安装基座装配于所述底座的远离地面侧，所述底座和所述安装基座围合成中空的容置空间，所述减速器和所述驱动源容置于所述容置空间内且与所述安装基座固定，所述减速器相对所述驱动源远离地面，所述安装基座具有远离地面侧的顶板，所述顶板开设轴孔，所述减速器的输出端从所述轴孔穿出。

进一步地，所述顶板的远离地面侧凹陷形成同轴环绕所述轴孔的限位槽，所述负载板的靠近地面侧凹陷形成轴承槽，所述辅助上下料机构还包括负载轴承，所述负载轴承的底侧承载于所述限位槽内，所述负载轴承的顶侧嵌于所述轴承槽内。

进一步地，辅助上下料机构还包括垫片，所述垫片与所述限位槽匹配且贴附于所述限位槽的槽底。

进一步地，所述装夹组件包括至少两个卡盘，所述至少两个卡盘装配在所述托板的远离地面侧且装夹方向均平行。

进一步地，各所述卡盘开设气孔，所述托板内开设与各所述卡盘的气孔连通的气道，所述负载板的远离地面侧凹陷形成气换槽，所述气换槽与所述托板的底面围合形成气换腔，所述气换腔与所述气道连通，所述负载板的远离地面侧设置气快换结构，所述托板设置与所述气快换结构匹配的气连接结构，所述气连接结构通过所述气快换结构与所述气换腔连通。

进一步地，所述安装基座的底端朝外延伸形成装配沿，所述底座的顶端朝外延伸形成上安装板，所述上安装板与所述底座的外壁之间设置加强肋，所述装配沿与所述安装板通过螺栓固定装配；所述底座的底端设置底安装板，所述底安装板与所述底座的外壁之间设置加强肋。