[实用新型]一种基于机器视觉的割草机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，包括车轮、车体、驱动电机、割刀、割草电机、微型电脑及摄像头；

所述车体包括底板；

所述底板上安装有至少四个大小形状相同的车轮，所有车轮不完全共轴且两两共轴，车轮轴至少包括轴I和轴II；

所述底板的底部安装有与割草电机连接的割刀，割刀为三叶形；

所述轴I上的两轮间设有连接两轮的转向桥，转向桥与转向舵机连接，轴II上的两轮与驱动电机连接；

所述摄像头安装在车体上，其分别与竖直运动舵机和水平运动舵机连接，竖直运动舵机用于驱动摄像头在竖直方向上运动，水平运动舵机用于驱动摄像头在水平方向上运动；

所述微型电脑分别与转向舵机、驱动电机、割草电机、摄像头、竖直运动舵机和水平运动舵机连接，微型电脑由摄像头采集图像后分析目标位置，控制驱动电机和转向舵机到达指定位置后，开启割草电机开始割草，再通过竖直运动舵机和水平运动舵机调整摄像头的位置采集其他图像，继续割草。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述割草机器人还包括单片机模块和电源模块；

所述单片机模块用于接收微型电脑发出的控制信号并根据该信号控制转向舵机、驱动电机、割草电机、竖直运动舵机和水平运动舵机；

所述电源模块用于为单片机模块、微型电脑、转向舵机、驱动电机、割草电机、竖直运动舵机和水平运动舵机提供电力。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述电源模块包括相互连接的电池和变压器。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述车体包括底板和位于底板上方的搭载板，所述搭载板与底板平行，搭载板通过搭载板支撑杆与底板连接；

所述电池和割草电机安装在底板与搭载板之间，电池和割草电机分别通过电池固定架和割草电机固定架固定在底板上，所述变压器固定在搭载板上。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述车轮共有四个，轴I上的两轮为前轮，轴II上的两轮为后轮。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述摄像头固定在搭载板的前部，搭载板上安有水平运动舵机，所述水平运动舵机上方依次设有水平支撑板、竖直运动舵机和摄像头。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述单片机模块包括与搭载板固定连接的单片机和垂直于搭载板的面包板，所述单片机与面包板连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，还包括布置在搭载板上的温度传感器I和安装在驱动电机上的温度传感器II，温度传感器I和温度传感器II分别通过面包板与单片机连接；

搭载板上设有与单片机连接的散热风扇；

当温度传感器I监测到的温度超过60℃时，单片机将开启散热风扇对搭载板进行降温；

所述散热风扇垂直于搭载板所在平面。

9.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述搭载板支撑杆垂直于底板。

10.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的割草机器人，其特征在于，所述转向桥包括相互连接的车桥和连杆，所述车桥两端与车轮连接，车桥通过连杆与固定在底板上的转向舵机连接。