[实用新型]一种防抖云台控制装置

权利要求书

1.一种防抖云台控制装置，云台包括立杆，立杆的上端固定有俯仰轴无刷电机，俯仰轴无刷电机的输出端上设有连接支架，俯仰轴无刷电机驱动连接支架俯仰动作，连接支架的上端面上固定有横滚轴无刷电机，横滚轴无刷电机上端设有固定平台，其特征在于：控制装置包括控制器和姿态传感器，姿态传感器设在固定平台的底部，姿态传感器探测固定平台的角速度和加速度，姿态传感器与控制器电连接，控制器分别连接横滚轴无刷电机和俯仰轴无刷电机，控制器输出两组三相SPWM波形分别驱动横滚轴无刷电机和俯仰轴无刷电机动作。

2.根据权利要求1所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：所述姿态传感器为MPU9250姿态传感器。

3.根据权利要求1所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：控制器选用STM32系列单片机。

4.根据权利要求1所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：控制器上搭载有卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波器对姿态传感器的采集数据进行滤波融合。

5.根据权利要求1所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：控制器基于姿态传感器的采集数据采用成熟的PID算法输出两组三相SPWM波形。

6.根据权利要求1或5所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：每组SPWM波由三路相位差各为120^o的SPWM波形组成。

7.根据权利要求1所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：控制器输出端对应每组三相SPWM波信号分别连接有一功放器，功放器对三相SPWM波信号进行功率放大，两组三相SPWM波信号经功率放大后再分别输出横滚轴无刷电机和俯仰轴无刷电机。

8.根据权利要求7所述的一种防抖云台控制装置，其特征在于：功放器选用DRV8313芯片。