[实用新型]直线运行的打磨机械手

说明书

一种直线运行的打磨机械手，包括底座、回转装置、机械臂、执行端，所述底座上固定有所述回转装置，所述回转装置上设置所述机械臂，且所述回转装置带动所述机械臂转动，所述机械臂的另一端设置执行端，改进的机械结构打磨大型铸件可以得到打磨平整的平面，成本较低的实现了这个目的，较之前大大降低了废品率，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及打磨机械手领域，尤其涉及一种直线运行的打磨机械手。

背景技术

机械手臂作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究，主要应用于机械、冶金、铸造等领域。它能在一定程度上代替人进行繁重、危险的手工作业。关节机器人的末端执行器运动轨迹通常都是圆弧轨迹，小型铸件不明显，而大型铸件打磨面就会呈凹陷状，而铸件打磨多数要求打磨平整的平面，这样就容易磨伤铸件，造成废品，给企业带来不必要的损失。虽然现有技术可以通过运动算法控制可以实现末端执行器的线性运动，但是由此增加了软件成本，而且算法比较复杂，对于硬件要求较高。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种直线运行的打磨机械手，本实用新型公开的一个方面解决的一个技术问题是利用机械结构实现打磨机器人末端执行器呈直线运动。

本实用新型解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种直线运行的打磨机械手，包括底座、回转装置、机械臂、执行端，所述底座上固定有所述回转装置，所述回转装置上设置所述机械臂，且所述回转装置带动所述机械臂转动，所述机械臂的另一端设置执行端，其中所述机械臂包括基座、摇摆缸、立臂、连杆、横臂，所述基座设置在所述回转装置上，所述基座的一端向一侧延伸，且端部与所述摇摆缸铰接，所述基座相对的另一端与所述连杆铰接，所述基座中部与所述立臂铰接，所述摇摆缸的另一端与所述立臂铰接，所述立臂的另一端与所述横臂的一端铰接，所述连杆与所述横臂铰接，所述连杆设置在所述立臂靠近所述执行端一侧，所述横臂的另一端与所述执行端连接；所述摇摆缸被驱动伸长或者缩短，使得所述横臂与所述执行端连接的一端在某一个水平面上运动。

利用这种铰接行程的机械臂实现执行端在一个水平面上运动，也就是可以实现大磨面的平整，仅利用机械结构就实现这个功能，替代了昂贵的软件程序，节约了成本，而且打磨效果好。

优选的，所述立臂与所述基座的铰接点、所述立臂与所述横臂的铰接点、所述连杆与所述基座的铰接点、所述连杆与所述横臂的铰接点，上述四个铰接点围成四边形，且所述立臂与所述横臂的铰接点和所述连杆与所述横臂的铰接点所在的边是所述围成的四边形四个边中最短的一条边。

优选的，所述执行端包括升降缸、腕关节、俯仰缸、俯仰轴、打磨装置，所述升降缸垂直设置，且上端与所述横臂固定连接，所述升降缸的另一端与所述腕关节固定连接，所述腕关节竖直向下延伸，所述俯仰缸的一端固定在所述腕关节上，且另一端与所述俯仰轴铰接，所述俯仰轴与所述腕关节铰接，所述俯仰轴的一端与所述打磨装置固定连接，所述俯仰缸被驱动伸长或者缩短，带动所述打磨装置相对所述腕关节转动；所述升降缸被驱动伸长或者缩短，带动所述腕关节竖直方向运动。

为了能打磨更多面，设计了执行端，升降缸实现竖直方向的运动，俯仰缸和俯仰轴配合实现打磨装置的旋转，从而能完成各个平面的直线打磨。

优选的，所述打磨装置包括安装架、电机、打磨头，所述安装架的一端与所述俯仰轴固定连接，且相对的另一端设置所述打磨头，所述电机设置在所述安装架上，且与所述打磨头连接，所述电机驱动所述打磨头旋转。

优选的，所述打磨头包括外壳、旋转轴、固定销、锥形件、砂轮，所述外壳与所述安装架固定连接，所述旋转轴轴承安装在所述外壳内，且所述旋转轴与所述电机连接，所述旋转轴为中空管状，且一端的开口是与所述锥形件相匹配的喇叭状，所述锥形件与所述砂轮固定连接，所述锥形件设置在喇叭状开口中，且与所述旋转轴连接，所述固定销从相对的另一端进入所述旋转轴中，且与所述锥形件连接，其中所述固定销、所述锥形件和所述旋转轴组装为可拆卸的一体结构。