[实用新型]一种硬齿面刚轮的谐波差速器

说明书

本实用新型公开了一种硬齿面刚轮的谐波差速器，凸轮轴与直筒式柔轮之间安装有柔性轴承，直筒式柔轮的外齿同时与第一刚轮的内齿以及第二刚轮的内齿啮合，凸轮轴与第一刚轮之间通过第一深沟球轴承支撑，且凸轮轴与第一刚轮之间安装有第一旋转骨架油封，凸轮轴与第二刚轮之间通过第二深沟球轴承支撑，且第一刚轮与第二刚轮之间安装有第三旋转骨架油封。硬齿面刚轮的谐波差速器的第一刚轮和第二刚轮的材料均为经过淬火处理的高硬度材料，提高了谐波差速器的承载能力和精度保持性；通过使用第一深沟球轴承和第二深沟球轴承可让谐波差速器在工作过程中直接承受较大的径向力；通过使用三个旋转骨架油封，可实现谐波差速器的完全密封。

技术领域

本实用新型涉及一种硬齿面刚轮的谐波差速器，属于机械传动技术领域。

背景技术

谐波差速器由于其体积小、速比大、精度高等特点，被广泛应用于多关节机器人、医疗设备、航空航天等领域。

目前大多数谐波差速器的刚轮材料均为铸铁等低硬度材料，严重制约了谐波差速器的承载能力，且长期使用后刚轮齿面磨损较为严重，谐波差速器的精度保持性降低。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种硬齿面刚轮的谐波差速器。

本实用新型的硬齿面刚轮的谐波差速器，它包含凸轮轴、直筒式柔轮、柔性轴承、第一刚轮、第二刚轮、第一深沟球轴承、第一旋转骨架油封、第二深沟球轴承、第二旋转骨架油封、主轴承和第三旋转骨架油封，所述凸轮轴与直筒式柔轮之间安装有柔性轴承，所述直筒式柔轮的外齿同时与第一刚轮的内齿以及第二刚轮的内齿啮合，所述凸轮轴与第一刚轮之间通过第一深沟球轴承支撑，且凸轮轴与第一刚轮之间安装有第一旋转骨架油封，所述凸轮轴与第二刚轮之间通过第二深沟球轴承支撑，且凸轮轴与第二刚轮之间安装有第二旋转骨架油封，所述第一刚轮与第二刚轮之间通过主轴承支撑，且第一刚轮与第二刚轮之间安装有第三旋转骨架油封。

优选的，所述柔性轴承为一种柔性双列圆柱滚子轴承，凸轮轴直接作为柔性轴承的内圈，直筒式柔轮直接作为柔性轴承的外圈，其中凸轮轴与柔性轴承的组合为波发生器。

优选的，所述第一刚轮和第二刚轮的材料均为经过淬火处理的高硬度材料，第一刚轮和第二刚轮的内齿均经过磨削加工，并且第一刚轮齿数比直筒式柔轮多两个，第二刚轮齿数与直筒式柔轮齿数相同但齿形不同。

优选的，所述主轴承根据负载情况不同有两种配置方案，负载较小时，采用深沟球轴承的配置方案，负载较大时，则采用交叉滚子轴承的配置方案，且两种方案的轴承均使用第一刚轮上的灌装孔进行安装。

优选的，所述凸轮轴与外部动力源的连接有两种配置方案，其中一种是凸轮轴与输入轴套固定连接，凸轮轴借助输入轴套上的键槽与电机输出轴直接连接；另一种方案不使用输入轴套，直接将凸轮轴端面与同步带轮直接固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该硬齿面刚轮的谐波差速器的第一刚轮和第二刚轮的材料均为经过淬火处理的高硬度材料，提高了谐波差速器的承载能力和精度保持性；通过使用第一深沟球轴承和第二深沟球轴承可让谐波差速器在工作过程中直接承受较大的径向力；通过使用三个旋转骨架油封，可实现谐波差速器的完全密封；该谐波差速器根据实际应用可选用两种方式进行输出传动，一种是将第一刚轮固定，使用第二刚轮与外部机构连接进行输出，另一种是让第二刚轮固定，使用第一刚轮与外部机构连接进行输出。本实用新型具有结构紧凑、可实现完全自主密封、可承受径向力、承载能力大、精度保持性好的优点。

附图说明

图1为本实用新型的分解结构示意图；

图2为本实用新型的剖视结构示意图；

图3为本实用新型的第二种主轴承配置方案结构示意图

图4为本实用新型的仰视图；

图5为本实用新型的俯视图。