[实用新型]一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统

权利要求书

1.一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统，其特征在于，包括前置视觉检测模块、运动控制模块、焊枪，其中：

所述前置视觉检测模块包括单目相机、双目相机、防飞溅挡板、图像采集卡；

所述运动控制模块包括上位机、机器人控制器、运动轴执行机构；

所述焊枪设置在运动轴执行机构上，所述上位机与机器人控制器连接，所述机器人控制器与运动轴执行机构连接；

所述单目相机设置在焊枪的一侧，所述防飞溅挡板设置在所述单目相机与焊枪之间，所述双目相机设置在单目相机的另一侧，且所述单目相机和双目相机分别通过与图像采集卡连接将所采集的焊缝图像传送到上位机；所述上位机对所述焊缝图像进行分析处理，分别得到工件及焊缝的坐标以及运动轴执行机构的运动轨迹规划结果，并通过机器人控制器将所述运动轨迹规划结果对应的控制命令传送到运动轴执行机构。

2.根据权利要求1所述的机器人自动焊接系统，其特征在于：所述单目相机包括相机安装架、单目相机镜头、滤光片、辅助光源，其中，所述单目相机镜头安装设置在相机安装架上，所述滤光片设置在单目相机镜头前方。

3.根据权利要求2所述的机器人自动焊接系统，其特征在于：所述辅助光源为445nm的蓝色光。

4.根据权利要求2所述的机器人自动焊接系统，其特征在于：所述滤光片的通过光波长为808nm。

5.根据权利要求2所述的机器人自动焊接系统，其特征在于：所述单目相机经图像采集卡通过FTP作业服务器与上位机连接，所述双目相机经图像采集卡通过USB与上位机连接。

6.根据权利要求1～5任一项所述的机器人自动焊接系统，其特征在于：所述上位机安装有ROS系统。