[实用新型]一种可穿戴的下肢外骨骼训练器

说明书

本实用新型公开了一种可穿戴的下肢外骨骼训练器，包主体，所述主体内侧连接有可调节长度大腿部件，且可调节长度大腿部件一侧安装有可调节的聚丙烯材料大腿辅托，所述可调节的聚丙烯材料大腿辅托顶部连接有可调宽度的腰部连杆横梁，且可调宽度的腰部连杆横梁外侧安装有九十度腰部曲梁，所述九十度腰部曲梁外部连接有第一可调长度的髋关节髂板。本实用新型中，所述的闭环步进电机自带编码器，可以通过servo伺服部件精确控制步进电机的转动角度，自动调节，避免失步，再结合蜗轮蜗杆减速器与关节直接耦合的驱动方式，使得步进驱动系统的质量和体积较小，结构简单，输出力矩大，启动制动相对容易，反应迅速灵敏，动态响应能力好。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼医疗器械技术领域，尤其涉及一种可穿戴的下肢外骨骼训练器。

背景技术

仿生下肢外骨骼机器人控制运动系统，可用作外骨骼康复辅助系统、运动辅助系统、行走辅助系统，主要用于由神经损伤系统引起的脊髓损伤康复治疗患者和中风损伤患者、运动损伤康复治疗、骨科关节疾病与术后康复治疗。

现有的可穿戴的下肢外骨骼训练器制作高成本、膝关节扭矩偏大导致的超负荷作用、由伺服电机系统引起的复杂的计算机控制编程技术、同等条件下电池续航短。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的可穿戴的下肢外骨骼训练器制作高成本、膝关节扭矩偏大导致的超负荷作用、由伺服电机系统引起的复杂的计算机控制编程技术、同等条件下电池续航短的缺点，而提出的一种可穿戴的下肢外骨骼训练器。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可穿戴的下肢外骨骼训练器，包括主体，所述主体内侧连接有可调节长度大腿部件，且可调节长度大腿部件一侧安装有可调节的聚丙烯材料大腿辅托，所述可调节的聚丙烯材料大腿辅托顶部连接有可调宽度的腰部连杆横梁，且可调宽度的腰部连杆横梁外侧安装有九十度腰部曲梁，所述九十度腰部曲梁外部连接有第一可调长度的髋关节髂板，且第一可调长度的髋关节髂板另一侧安装有髋关节保护外盖，所述髋关节保护外盖外侧连接有大腿连接股骨板，且大腿连接股骨板外部安装有第二可调长度的髋关节髂板，所述第二可调长度的髋关节髂板一侧连接有第一闭环步进电机组，且第一闭环步进电机组底端安装有第一蜗轮蜗杆减速器组，且第一蜗轮蜗杆减速器组内侧连接有第一轴承，所述主体内部安装有膝关节保护外盖，且膝关节保护外盖一侧连接有小腿连接的结构板块，所述小腿连接的结构板块外侧安装有可调长度的大腿股骨板，且可调长度的大腿股骨板另一侧连接有第二闭环步进电机组，所述第二闭环步进电机组底端安装有第二蜗轮蜗杆减速器组，且第二蜗轮蜗杆减速器组内侧连接有第二轴承，所述主体底端安装有小腿延长结构板块，且小腿延长结构板块一侧连接有小腿延长结构板块，所述小腿延长结构板块底端安装有聚丙烯足托结构板块。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述九十度腰部曲梁通过螺钉与可调宽度的腰部连杆横梁构成固定结构，且可调宽度的腰部连杆横梁与第一可调长度的髋关节髂板之间为活动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述大腿连接股骨板通过输出轴与第一蜗轮蜗杆减速器组构成活动结构，且第一蜗轮蜗杆减速器组通过输入轴与第一闭环步进电机组构成传动结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一蜗轮蜗杆减速器组通过螺栓与第二可调长度的髋关节髂板构成锁紧结构，且第一蜗轮蜗杆减速器组的中轴线与第一轴承的中轴线相重合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二蜗轮蜗杆减速器组通过螺栓与可调长度的大腿股骨板构成固紧结构，且第二蜗轮蜗杆减速器组的横轴线与第二轴承的横轴线相平行。

作为上述技术方案的进一步描述：