[实用新型]一种气动柔性多指变型机械夹爪

说明书

本实用新型提供了一种气动柔性多指变型机械夹爪，其特征在于：包括安装座、固定爪安装架和至少两个旋转爪安装架；固定爪安装架和各个旋转爪安装架分别连接有气动软体手指；所述固定爪安装架与安装座连接；各个旋转爪安装架分别通过旋转驱动机构与安装座连接，以实现旋转驱动机构带动旋转爪安装架转动，从而使与旋转爪安装架连接的气动软体手指转动实现位置调整。该机械夹爪可调整气动软体手指位置来形成多种夹持形态，适用于抓取更多类型物体，具有良好通用性，可降低使用成本。

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪技术领域，更具体地说，涉及一种气动柔性多指变型机械夹爪。

背景技术

随着机器人技术等智能工业的不断发展成熟、“工业4.0”的提出以及“中国制造2025”等政策的先后提出及深化，制造业无不发生着深刻的变革，工业机器人逐步取代人力劳动，其应用延伸到物流行业、电子工业、食品行业和消费领域等等。

在自动化生产线上，作为机器人进行抓取、装配工作的末端执行器，机械手显得尤其重要。而传统的刚性机械手的应用场景一般固定，与不同物体的刚度匹配度参差不齐；主要是因为其材料大多为刚性物体，通常针对的是尺寸和形状特定的物体；若是需实现复杂动作，需要的驱动轴增多，结构越复杂。仿人手灵巧机械手，由于其结构复杂，造价昂贵，控制算法复杂等原因，应用范围受到局限。

因此，在更多作业要求情况下，气动软体手指在逐渐推广开来，其以柔性材料在特殊工艺下浇筑成型，能够主动或被动地改变自身的形状和刚度，实现与不同物体的交互工作，更加高效、安全便捷。例如，中国实用新型专利《一种气动多指构型柔性夹爪》(公开号：CN 207027549U)公开了一种气动多指构型柔性夹爪，此执行器主要包括三根软体手指和手指基座，通过气路向软体手指充气或吸气，在其柔性材料的特性下可实现对不同形状、尺寸的物体的自适应抓握。但是现有气动软体手指，其手指基座固定，气动软体手指不能根据物体类型而灵活地变换位置，因此限制了设备抓取物品的类型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种可调整气动软体手指位置来形成多种夹持形态、适用于抓取更多类型物体、具有良好通用性、可降低使用成本的气动柔性多指变型机械夹爪。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种气动柔性多指变型机械夹爪，其特征在于：包括安装座、固定爪安装架和至少两个旋转爪安装架；固定爪安装架和各个旋转爪安装架分别连接有气动软体手指；

所述固定爪安装架与安装座连接；各个旋转爪安装架分别通过旋转驱动机构与安装座连接，以实现旋转驱动机构带动旋转爪安装架转动，从而使与旋转爪安装架连接的气动软体手指转动实现位置调整。

本实用新型机械夹爪的工作原理是：旋转驱动机构带动各个旋转爪安装架转动，使与旋转爪安装架连接的气动软体手指转动实现位置调整；所有气动软体手指形成多种夹持形态，使其适用于抓取更多类型的物体，提高设备的通用性，降低使用成本。

优选地，所述旋转爪安装架为两个；两个旋转爪安装架于同一铰接处与安装座铰接；所述旋转驱动机构包括连接在安装座上的直线运动驱动器，以及联动件；

直线运动驱动器与联动件连接，以实现直线运动驱动器带动联动件移动；两个旋转爪安装架分别与联动件可转动连接，且两个连接点位于运动轴线的两侧；所述运动轴线是指经过铰接点且平行于直线运动驱动器驱动方向的运动轴线。