[实用新型]一种连杆式伺服取喷一体机

权利要求书

1.一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，包括：括基座、取件部、喷雾部和移动组件，所述取件部和喷雾部设置在基座的同侧，所述基座设置在移动组件上，所述基座上的取件部和喷雾部随着移动组件同步移动；

所述取件部包括:取件旋转臂、垂直手臂和取件夹手组件，所述取件旋转臂的一端连接在基座上，所述取件旋转臂的另一端转动连接垂直手臂的上端，所述垂直手臂的下端连接取件夹手组件；

所述喷雾部包括：喷雾旋转臂、垂直手臂和喷雾组件，所述喷雾旋转臂的一端连接在基座上，所述喷雾旋转臂的另一端转动连接垂直手臂的上端，所述垂直手臂的下端连接喷雾组件。

2.根据权利要求1所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述取件旋转臂和喷雾旋转臂均采用四连杆机构，所述四连杆机构通过基座另一侧的驱动电机驱动；

所述四连杆机构包括主臂和副臂，所述主臂和副臂平行设置，

所述驱动电机通过减速机连接于主臂的一端，所述主臂的另一端通过第一轴承机构与垂直手臂连接；

副臂一端通过第二轴承机构转动连接于基座的安装座上，另一端通过第二轴承机构与垂直手臂连接。

3.根据权利要求2所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述取件部的减速机为中空型RV减速机，喷雾部的减速机为实心轴RV减速机，所述取件部的驱动电机的动力输出端通过减速机与取件主旋转臂的下端连接。

4.根据权利要求2所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述的第一轴承机构包括：连接轴和轴承，所述连接轴固定于主臂上端，所述垂直手臂上端内部设置轴承，所述轴承与连接轴转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述的第二轴承机构包括轴承和套杆，所述套杆一端固定于基座的安装座内，所述套杆的另一端连接于轴承内部。

6.根据权利要求2所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述的副臂包括手臂座连接杆以及连接在两端的手臂座，所述手臂座包括一体设置的套环和螺栓套，所述的螺栓套设置于套环的侧面，所述套环连接于第二轴承机构，所述的螺栓套连接于手臂座连接杆。

7.根据权利要求6所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述的手臂座连接杆分别两端设置正反向的外螺纹，两个手臂座的螺栓套上分别设置与手臂座连接杆正反向相匹配的内螺纹。

8.根据权利要求1所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述取件夹手组件包括壳体、旋转气缸、齿条、齿轮和夹手连接板；所述旋转气缸固定在壳体内部，所述旋转气缸的伸缩杆前端固连一个齿条，齿条一侧啮合连接一个齿轮，所述齿轮连接夹手连接板一端，所述夹手连接板的另一端通过夹手气缸连接夹手。

9.根据权利要求1所述的一种连杆式伺服取喷一体机，其特征在于，所述移动组件包括横向移动部和纵向移动部；

所述横向移动部包括：第一底座，第一齿轮，第一齿条和第一连接板，所述第一底座上部设置第一滑轨，所述第一连接板下部设置有匹配的滑槽；所述第一底座一侧设置齿条，所述第一连接板的一侧固定连接驱动电机，所述驱动电机前端输出轴通过行星减速机连接第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接第一齿条，

所述纵向移动部包括：第二底座，第二齿轮，第二齿条和第二连接板，所述的第二底座固定于第一连接板上；所述的第二连接板上方固定基座，所述第二底座上部设置第二滑轨，所述第二连接板下部设置有匹配的滑槽；所述第二底座一侧设置齿条，所述第二连接板的一侧固定连接驱动电机，所述驱动电机前端输出轴通过行星减速机连接第二齿轮，所述第二齿轮啮合连接第二齿条；所述第一滑轨与第二滑轨相垂直，通过驱动电机驱动第一连接板沿第一底座上的第一滑轨滑动，带动第一连接板上部的纵向移动部横向移动，再通过驱动电机驱动第二连接板沿第二底座上的第二滑轨滑动，带动第二连接板上的基座纵向移动，从而带动基座上的取件部和喷雾部移动。