[实用新型]用于抓夹柱状零件的单臂双爪机械手

说明书

本实用新型公开了用于抓夹柱状零件的单臂双爪机械手，包括振动排料系统、平送系统、抓夹系统和零件收集系统，抓夹系统包括一根机械臂，机械臂设置有两个机械抓手。待加工零件由振动排料系统逐个整齐排列在滑道中，经由滑道进入到平送系统的接料孔中，经由平送系统送至抓夹系统下方，抓夹系统下降，抓夹系统将机床加工座中加工后的零件取出，将待加工零件放入机床加工座中，依次循环，进行连续生产作业。本实用新型通过在一个机械臂上设置前后两个机械抓手，通过一个机械手臂的移动就能够实现将加工后的零件换下，换上待加工零件，设备投资更小，机械臂操作灵活。

技术领域

本实用新型涉及用于抓夹柱状零件的单臂双爪机械手，属于机械技术领域。

背景技术

在工业快速发展时代，实现制造加工设备的自动化是每个工厂迫切需要解决的问题，工业生产中，大量的劳动力的投入，不仅浪费了大量的人力和物力，还降低了企业的生产力，同时存在很大的人员安全事故隐患。

在机械零件加工过程中，需要将小零件逐个摆放规整，逐个夹紧加工，加工完成后，更新上待加工零件，属于精细工作，传统的需要操作人员手工完成，劳动量很大，很容易疲劳。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型公开了一种用于抓夹柱状零件的单臂双爪机械手，其具体技术方案如下：

用于抓夹柱状零件的单臂双爪机械手，包括振动排料系统、平送系统、抓夹系统和零件收集系统，

所述抓夹系统包括一根机械臂，机械臂朝向加工机床的一端设置有两个机械抓手，平行布设在机械臂的轴向方向上，靠近机械臂末端的称为1#机械抓手，另一个称为2#机械抓手，每个机械抓手设置有独立的气缸驱动系统。

进一步的，所述机械抓手包括两个夹爪、两个夹爪滑块、一个夹爪滑块座和夹爪气缸，夹爪滑块安装在夹爪滑块座内，夹爪安装在夹爪滑块上，夹爪气缸与夹爪滑块驱动连接，能够驱动夹爪滑块在夹爪滑块座内移动。

进一步的，所述夹爪气缸设置有接近开关，通过编码器设置接近开关的位置识别。

进一步的，所述抓夹系统还包括驱动系统和升降系统，驱动系统用于驱动机械臂移动，升降系统用于升降机械臂的高度；

所述升降系统包括安装座和升降板，所述安装座包括底板和竖直板，底面与地面或基座固定，竖直板的一面设置有升降电机，另一面设置有两根以上升降导轨，升降电机的输出轴穿过竖直板伸入另一面，且位于升降导轨之间，升降电机的输出轴末端设置有升降齿轮，

升降板包括顶板和侧板，侧板与竖直板平行，所述侧板设置有与升降导轨一致数量的滑块，滑块与升降导轨卡合，侧板朝向竖直板的一面升降齿条，升降齿条与升降齿轮啮合；

所述驱动系统包括设置在顶板上的驱动电机，驱动电机的输出轴设置有驱动齿轮，机械臂轴向固定设置有齿条，驱动齿轮与齿条啮合，

顶板上还设置有限位轨道，机械臂与限位轨道接触一面设置有限位导杆，所述限位导杆与限位轨道卡合，限位导杆能够在限位轨道中移动。

进一步的，所述振动排料系统包括振动盘，所述振动盘的出口连接有个弧形管状的滑道，所述滑道的下端对着平送系统，所述滑道从振动盘的出口到平送系统呈向下倾斜。

进一步的，所述平送系统包括滑板、同步带和同步带滑台，同步带设置在同步带滑台上，所述滑板为截面呈L形的长条板，滑板的一面设置有连接板，通过连接板与同步带固定连接，另一面为水平面，该水平面靠近抓夹机构一端开设有接料孔，该接料孔中套设有管套，管套的底部设置有螺母，螺母中螺纹连接有螺杆，通过调节螺杆插入管套的长度，来调节管套的深度，适应不同高度的零件；

同步带滑台的两端设置有绷紧同步带的辊轮，其中一端设置有伺服电机，伺服电机的辊轮连接，驱动辊轮旋转，带动同步带移动。