[实用新型]一种排水管道机器人用麦克纳姆轮鼓形辊

说明书

本实用新型公开了一种排水管道机器人用麦克纳姆轮鼓形辊，包括辊体，辊体通过轴承转动设置在辊子轴上，轴承的一端面抵靠在辊体的内壁上，另一端面与套设在辊子轴上的密封盘的一端面接触，密封盘上开设有用于连接O型密封圈的卡槽，卡槽环向开设在密封盘的外圆面上，密封盘与辊子轴之间设置有骨架密封，骨架密封套设在辊子轴上，辊体两端面上固连有挡盖，密封盘另一端面与挡盖接触。本实用新型所述麦克纳姆轮鼓形辊的结构，防水性能大大提高，有效的保护了轴承，提高了轴承的使用寿命。使用圆弧法对辊子曲线进行设计，能很好的满足包络成圆的原理，利用有限元分析法分析鼓形辊的受力情况，并对辊体进行强度校核，均证明所述鼓形辊满足强度要求。

技术领域

本实用新型涉及排水管道机器人技术领域，具体是一种排水管道机器人用麦克纳姆轮鼓形辊。

背景技术

由于排水管道内环境较为恶劣，排水管道中水位较高，水中含有的杂质较多，现有麦克纳姆轮辊子内部的防锈性能并不理想，辊子内部的轴承极容易生锈，一旦生锈将会影响麦克纳姆轮的运动性能和使用寿命，因此需要对麦克纳姆轮辊子的结构进行重新设计。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种排水管道机器人用麦克纳姆轮鼓形辊。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种排水管道机器人用麦克纳姆轮鼓形辊，包括辊体，辊体通过轴承转动设置在辊子轴上，轴承的一端面抵靠在辊体的内壁上，另一端面与套设在辊子轴上的密封盘的一端面接触，密封盘上开设有用于连接O型密封圈的卡槽，卡槽环向开设在密封盘的外圆面上，密封盘与辊子轴之间设置有骨架密封，骨架密封套设在辊子轴上，辊体两端面上固连有挡盖，密封盘另一端面与挡盖接触。

密封盘内有密封槽用于安装O型密封圈，挡盖对密封盘进行轴向定位，辊子通过骨架密封和O型密封圈进行防水密封。

优选地，骨架密封、密封盘取正偏差。是为了保证骨架密封的防水性能和为了装配的方便。

优选地，密封盘与辊体内壁、辊子轴之间各有0.5mm的间隙，是为了防止运动干涉。

作为优选实施例，辊体内壁具有用于连接轴承及其他密封结构的凸台，凸台的两侧各设有一个轴承，轴承的一端面抵靠在凸台上。

作为优选实施例，鼓形辊的宽度为63mm，鼓形辊的最小半径为7mm，鼓形辊的曲线是半径为111.11mm的圆弧。麦克纳姆母线的轮廓影响着轮子运动的平稳性和辊子的耐用性，麦克纳姆轮需要连续与地面接触，因此麦克纳姆轮运动时必须保证至少有一个辊子与地面相接触，即保证重合度大于等于1，此时由几何关系计算可得辊子的宽度b₁＝63mm，辊子的最小半径a＝7mm，鼓形辊的曲线半径为111.11mm。

本实用新型的技术效果在于：

本实用新型所述麦克纳姆轮鼓形辊的结构，防水性能大大提高，有效的保护了轴承，提高了轴承的使用寿命。使用圆弧法对辊子曲线进行设计，能很好的满足包络成圆的原理，利用有限元分析法分析鼓形辊的受力情况，并对辊体进行强度校核，均证明所述鼓形辊满足强度要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为辊子几何曲线设计图。

图3是辊子几何曲线坐标系。

图4是麦克纳姆轮运动时辊子结构示意图。

图5是辊子设计图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。