[实用新型]一种管道内行走机器人的底盘结构

说明书

本实用新型属于机械机构设计技术领域，具体涉及一种管道内行走机器人的底盘结构，包括动力单元、支撑单元和行走单元，所述支撑单元两侧分别设置有一个行走单元，行走单元上设置有动力单元；所述动力单元用于驱动行走单元并使所述底盘前进或后退，所述行走单元下端能向外侧摆转并与所处管道的内径相适应，所述支撑单元用于设置探测设备且能带动探测设备升降。本实用新型除了其自身就有防水防尘的功能以外，还可以避免现有技术中电机位置较低造成的碰撞等危害；当管道内水位较高时，在浸没两个电极后，使控制单元得到信号，由控制单元驱动升降机构动作，将平台板升高直至平台板的电极升高到水面以上，由此主动的避免了探测设备被水浸泡。

技术领域

本实用新型属于机械机构设计技术领域，具体涉及一种管道内行走机器人的底盘结构。

背景技术

管道行走机器人是常用的管道内状态探测设备，其包括底盘和探测设备，探测设备包括摄像机、机械手、传感器等设备，底盘具有适应管道内径的结构。

如专利号为“2015210094607”的中国专利公开了一种自适应管道内径的机器人底盘结构，该专利中包括两个实施方案：

每个履带座上端面的前部和后部均安装一个摆转梁，两个摆转梁的上端部通过铰轴铰装在同侧基座侧边所装的折弯梁的铰轴座内，竖梁两侧与铰轴座之间的铰轴上均安装扭簧，该扭簧用于履带座随着摆转梁向基座外侧摆转后使其向基座内侧复位。

所述摆转梁中部间隔嵌装在基座同侧所制的通槽内，靠近摆转梁的通槽底面安装一自摆转梁所制通孔内穿出的定位杆，该定位杆外侧端部通过螺母安装一挡板，该挡板用于限制所述摆转梁向基座外侧摆转时的角度，为了限制摆转梁向凹槽底面贴合，可以使用铰轴座限制摆转梁向内摆转的角度。

每个履带座上端面的前部和后部均安装一个摆转梁，两个摆转梁的上端部通过铰轴铰装在同侧基座侧边所装的折弯梁的铰轴座内，两个摆转梁中部间隔嵌装在基座同侧所制的通槽内，靠近摆转梁的通槽底面安装一自摆转梁所制通孔内穿出的定位杆，该定位杆位于摆转梁和通槽底面之间的外缘套装一拉簧，该拉簧两端分别连接通槽底面和摆转梁，该拉簧用于履带座随着摆转梁向基座外侧摆转后使其向基座内侧复位，该定位杆外侧端部通过螺母安装一挡板，该挡板用于限制所述摆转梁向基座外侧摆转时的角度。

经过结构分析，上述专利存在以下问题：

1.电机下置，与履带的主动轮同轴设置，这样导致电机容易受到管道内的杂物的碰撞，或者被管道内的水浸泡。

2.基座每一侧的前后均设置一个摆转梁，结构过于复杂，安装、维护繁琐。

3.当管道内水位较高时，无法进行探测设备的避水处理。

4.履带之间的间距不便于调整，不利于不同内径的管道中使用。

实用新型内容

针对以上不足，本实用新型的目的是提供提供结构合理、便于安装维护、能避免探测设备浸水且履带间距可调的一种管道内行走机器人的底盘结构。

本实用新型的技术方案如下：

一种管道内行走机器人的底盘结构，包括动力单元、支撑单元和行走单元，所述支撑单元两侧分别设置有一个行走单元，行走单元上设置有动力单元；

所述动力单元用于驱动行走单元并使所述底盘前进或后退，所述行走单元下端能向外侧摆转并与所处管道的内径相适应，所述支撑单元用于设置探测设备且能带动探测设备升降。

一种管道内行走机器人的底盘结构，所述行走单元包括基板、主动轮、从动轮和履带，基板外侧表面上端设置主动轮，该主动轮下端的基板表面设置至少两个从动轮，所述主动轮和从动轮外缘共同缠绕所述履带；

基板的内侧表面与所述支撑单元同侧下端相互铰装，基板的内侧表面设置有动力单元，该动力单元驱动所述主动轮；