[实用新型]桥梁桩基冲刷监测系统

权利要求书

1.桥梁桩基冲刷监测系统，其特征在于：包括水下爬壁机器人单元、桥墩单元及设置在海上调查船上的数据处理系统；

水下爬壁机器人单元包括水下爬壁机器人(2)，水下爬壁机器人(2)装有履带(10)和密封舱(8)，履带(10)上装有永磁体(11)，密封舱(8)内装有伸缩触探杆(4)及其操控装置(12)、电池组(9)、第一电源管理模块、第一CPU、超声波发射器(7)，以密封舱(8)面向水沙交界面一侧为前，密封舱(8)前端装有超声波探头(3)，伸缩触探杆(4)伸出密封舱(8)前端，伸缩触探杆(4)前端安装不锈钢底板(5)，不锈钢底板(5)上安装传感器组件(6)；传感器组件(6)、超声波探头(3)、超声波发射器(7)、操控装置(12)、水下爬壁机器人(2)的运动控制系统均连接第一CPU，第一CPU连接第一存储模块；

桥墩单元安装于桥墩水面以下部位，包括防水密封舱，超声波应答器、第二存储模块、无线传输模块、第二电源管理模块均连接第二CPU，超声波应答器与水下爬壁机器人(2)上的超声波发射器(7)配合。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：传感器组件(6)包括压力传感器和渗压传感器。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于：水下爬壁机器人(2)的运动控制系统是一个电动汽车控制系统，包括驱动履带(10)的伺服电机、转向控制装置。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于：伸缩触探杆(4)的操控装置(12)包括一个伺服电机，伺服电机连接螺母和螺杆运动副，伺服电机驱动螺母旋转，螺杆连接伸缩触探杆(4)。