[实用新型]一种锥形结构的并联式机械臂抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种锥形结构的并联式机械臂抓取装置，机械臂抓取装置至少包括：固定板，固定板一侧与支撑部相接；锥形伸缩结构，锥形伸缩结构包括：由一端连接于固定板并能在固定板的板面内滑动另一端连接于连接固定板的至少4条导轨安装板构成的锥形结构，以及一端滑动连接于导轨安装板另一端连接于悬挂台上的若干连杆；抓取部，抓取部挂接于所述悬挂台的下方。本实用新型采用了四轴式并联结构，具有较高的可控性，其比三角结构定位更加精确，操控算法更加简单。且其具有四个运动滑块来推拉连杆，通过调整各个运动滑块的位置来使下部的悬挂平台在三维空间运动，提升了本装置在工作时的稳定性，同时降低了工作过程中对每条连杆的强度要求。

技术领域

本实用新型属于机械臂抓取装置领域，尤其涉及一种锥形结构的并联式机械臂抓取装置。

背景技术

在传统的工厂里，分拣、拾取、装箱等大量重复性工作，一般由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、易造成污染等问题，并且会增加企业的成本。因此在这些领域中，需要机械手对轻小物料进行高速的中、短距离抓取、搬运和放置等操作。

机械臂是指高精度，高速点机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

工业生产中一般采用的是串联机械手，串联机器人因其工作空间大、结构简单、易于控制等优点在工业生产中得到了广泛应用。但在某些行业，需要机械手能高速、平稳、精确地执行对物体进行抓取、分拣等操作；考虑到执行对象的不同，有时也会对末端执行器操作的力度和安全性有较高的要求。串联机器人由于驱动电机和传动系统都安装在运动部件上，系统惯量大，动态性能差，不适合完成高速高精度的细微操作，而且高速下系统的安全性较低，一旦机械臂脱出后果不堪设想。且串联机械手机构占用工作空间大，还容易与工作平台干涉。

不过目前的并联式机械手一般为伺服电机带动机械臂偏转一定的角度来实现抓取部的运动，其对机械臂的结构强度要求较高，对伺服电机的扭矩要求也比较大，而且由于偏转角度的轻微误差，在经过机械臂的放大之后误差就会变得比较大。为了解决这些问题而设计了一种锥形结构的并联式抓取装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术缺陷，提出了一种结构操控性更好、稳定性更好且具有更高准确度的锥形结构的并联式机械臂抓取装置。

本实用新型目的通过下述技术方案来实现：

一种锥形结构的并联式机械臂抓取装置，所述机械臂抓取装置至少包括：固定板，所述固定板一侧与支撑部相接；锥形伸缩结构，所述锥形伸缩结构包括：由一端连接于所述固定板并能在固定板的板面内滑动另一端连接于连接固定板的至少4条导轨安装板构成的锥形结构，以及一端滑动连接于导轨安装板另一端连接于悬挂台上的若干连杆；抓取部，所述抓取部挂接于所述悬挂台的下方。

通过本装置中锥形伸缩结构中的多导轨安装板的结构设置，提升了本装置在抓取物件进行伸缩时的结构稳定性，并且降低了对每条支撑轴的强度要求。

根据一个优选的实施方式，所述锥形伸缩结构为四轴并联式锥形伸缩结构，所述四轴并联式锥形伸缩结构中设置有4条导轨安装板。

通过本装置中四轴并联式锥形伸缩结构中4条导轨安装板构成的锥形结构设置，提升了本装置在工作时的稳定性，同时降低了工作过程中对每条支撑轴的强度要求。

根据一个优选的实施方式，所述固定板底部设有由固定板中心向四周发散的导向轨道，所述导轨安装板经调节滑块与所述导向轨道滑动连接。