[实用新型]一种用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的跟踪支架

说明书

本实用新型涉及医学领域，涉及一种用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的跟踪支架，该装置由牙托、支架杆、导航支架和标记点组成。该装置主要应用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术中，一方面可以实时为导航系统提供参考位置，确定空间坐标系；另一方面，可以通过在牙托中添加硅橡胶印模材料来无创安装。本实用新型专利具有装置结构简单，易于调节，适应性强，易于消毒，安全无创等优点，能够在机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术中提供安全、可靠的辅助和导航跟踪作用。

技术领域

本实用新型涉及医学领域，尤其涉及一种用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的跟踪支架。

背景技术

人工耳蜗植入手术是提高重度聋和极重度聋患者听力唯一有效的办法，因手术操作区域空间狭小、解剖结构复杂，对医生经验要求极高。传统的人工耳蜗植入手术需要磨开乳突，充分暴露面隐窝后在耳蜗骨壁上造口，完成电极植入，手术磨骨量和创伤大、出血多、在显微镜下操作极为精细，且手术的成功与否容易受到医生经验的影响，因此较难以向基层医院推广。目前机器人技术正在迅速发展，利用机器人来完成隧道，将医生从手术操作中解放出来，因此通过计算机、图像处理和视觉导航等技术可实现机器人辅助下的微创人工耳蜗植入手术。然而实施过程中，需要额外在人体头部增加跟踪标记点以供空间配准和视觉导航。

目前，实验中进行机器人辅助下的人工耳蜗植入手术时，使用的跟踪标记点普遍存在以下问题：一种为直接钉在人体颅骨上的钛钉，给患者带来额外的创伤；另一种为粘贴在颅骨表皮上的标记点，但头皮和头骨存在相对滑动，影响精度。因此，现有的导航标记点无法全面满足机器人辅助下的微创人工耳蜗植入手术的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的跟踪支架，保证与人体头骨连接稳定、安全的同时，又不给患者增加额外的创伤。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的跟踪支架，包括：牙托(1)、连接杆(2)和导航支架(3)。

根据本实用新型，所述连接杆(2)下端与牙托(1)相连接；所述导航支架(3)安装在连接杆(2)上部。

根据本实用新型，牙托(1)由牙槽(11)和支架安装槽(12)构成；所述牙槽(11)是可放入牙科用硅橡胶印模材料的凹型槽，其固化后形状符合人体上颌牙的U形结构；所述支架安装槽(12)固连在牙槽(11)的前方。

根据本实用新型，连接杆(2)由上调节杆(21)、连杆(22)和下调节杆(23)构成；所述上调节杆(21)和下调节杆(23)上部均匀开有螺钉孔，以供安装调节；所述上调节杆(21)上平面相对于下调节杆(22)上平面呈30°夹角。

根据本实用新型，牙托(1)和导航支架(3)可分别固定于上调节杆(21)和下调节杆(23)上，且可沿各自轴向滑动调节，通过螺钉固定。

根据本实用新型，导航支架(3)由底部支架(31)、跟踪标记(32) 和固定螺钉(33)组成；其中底部支架上固定螺钉(33)安装在一非对称性四边形的四个顶点处，跟踪标记(32)安装在各自的固定螺钉 (33)

本实用新型的有益效果是：可以通过定制牙套的大小来适用于不同病人的上颌特征；通过硅橡胶印模材料来实现牙齿和整体跟踪支架的固定，无额外创伤；跟踪支架轻便简单，易于术前消毒和使用；结构大小可调节，易于操作，利于提高机器人辅助下微创人工耳蜗植入手术的精度和成功率。

附图说明

图1是本实用新型的跟踪支架示意图；

图2是本实用新型的牙托结构示意图；

图3是本实用新型的连接杆结构示意图；

图4是本实用新型的导航支架结构示意图；